ONVIF系列——c++使用gsoap onvif编写onvif代码并控制海康摄像头

最近的工作需要对海康摄像头进行操作，同时环境是jetson nano的ubuntu18.04环境，海康sdk功能是比较多的，但是在类似于嵌入式的jetson nano板子上，海康sdk是不支持的，因此需要使用其他的库，比如说onvif，如果想了解onvif，请看 ONVIF系列——Onvif协议介绍,如果想了解python控制onvif，请看 ONVIF系列——python操控onvif.
对于c++的onvif库，我将在网上找的资料附在末尾，同时将我实现的gsoap-onvif附在文章末尾。
这篇文章将不会讲解gsoap代码是怎么来的，而是直接介绍onvif的c++代码如何实现，让你拿来就能用，直接编译运行。

1 环境要求

该代码是在jetson nano ubuntu 18.04，jetpack version为4.4.1上实现的，并成功运行。

1. 一台jetson nano板子（或者ubuntu 18.04系统的linux主机）
2. github库gsoap-onvif

请按照gsoap-onvif的readme指示的去操作。我也会在下面进行再次叙述。

安装openssl

gsoap-onvif需要用到openssl。当然，在Jetson 系列——jetson nano Ubuntu18.04安装Openssl-1.1.1中有详细的openssl介绍，虽然是1.1.1版本，但是大差不差。如果遇到安装的报错，或者安装完以后编译有报错，可以到这篇文章里找找看看有没有是我遇到的问题。

# download openssl from web 
wget https://www.openssl.org/source/old/1.0.2/openssl-1.0.2l.tar.gz
tar -xzvf openssl-1.0.2l.tar.gz
cd openssl-1.0.2l
sudo ./config
sudo make 
sudo make test # you can test it with this line 
sudo make install 
# check openssl version
openssl version

这里需要注意的是，openssl的版本是1.0.2l，最好按照要求得来，因为如果版本过高，可能有些代码在编译的过程中会报错。
我们首先从官网上下载openssl:

wget https://www.openssl.org/source/old/1.0.2/openssl-1.0.2l.tar.gz

然后解压，并进入到解压后的文件夹中，下载的路径和解压的路径请随意选择：

tar -xzvf openssl-1.0.2l.tar.gz
cd openssl-1.0.2l

下面是安装openssl的过程，请注意，在安装的过程中，最好使用sudo权限，因为需要在/usr/bin等地方创建文件或者文件夹。

sudo ./config
sudo make 
sudo make test # you can test it with this line 
sudo make install 

当安装完成以后，请输入

openssl version

查看openssl的版本。如果查看成功，并且版本号和我们安装到版本号相同，那么就安装成功了。

安装libssl1.0

sudo apt-get install libssl1.0-dev

当完成上面的步骤时，基本环境就算是安装好了，当然，我这里默认是安装时了opencv的，并且opencv的版本是4.1.1。

编译链接

一次封装

这个项目有两个可以编译链接的地方，你可以试试对gsoap-onvif进行一次封装的代码.
首先进入factory文件夹，并建立一个build文件夹

cd factory
mkdir build

然后进行编译链接

cmake ..
make 

你可以在./factory/test/test_analyse.cpp中找到测试的代码，类似的代码如下：

#include 
#include 
#include  
#include "glog/logging.h"
#include "OnvifClientDevice.hpp"
#include "OnvifClientPTZ.hpp"
#include "OnvifClientMedia.hpp"

using namespace std;

int main(int argc, const char *argv[]) {
	
    std::string url = "192.168.66.64";
	std::string name = "admin";
	std::string password = "wst123456";
	OnvifClientPTZ *PTZ = new OnvifClientPTZ(url, name, password, true);
	OnvifClientMedia *Media = new OnvifClientMedia(url, name, password, true);
	std::vector<_ocp_Profile> get_profilesResponse;
	Media->getProfiles(get_profilesResponse);
	PTZ->gotoPreset(get_profilesResponse[0].profileToken,3,0.5);
	PTZ->getPresets(get_profilesResponse[0].profileToken);
    return 0;
}

可以看到，本项目调用了OnvifClientDevice，OnvifClientPTZ，OnvifClientMedia三个文件，这三个文件是对gsoap-onvif代码的一次封装，具体的封装方法，你可以到./factory/3rdparty/ssigonvif/ssig/中看到源代码。
那么本项目的使用风格就是这样。先声明实例化PTZ和Media

OnvifClientPTZ *PTZ = new OnvifClientPTZ(url, name, password, true);
OnvifClientMedia *Media = new OnvifClientMedia(url, name, password, true);

注意实例化的时候要输入该摄像头的url，name，passwd。
随后，便可以调用这个类的方法，目前日常所需要的onvif操纵摄像头的方法，都有实现，如果没有，你也可以仿照的已经实现的方法进行二次开发。
例如调用摄像头到某个预置位：

PTZ->gotoPreset(get_profilesResponse[0].profileToken,3,0.5);

注意这里第一个输入的来源，是需要从Media中获取配置的参数

std::vector<_ocp_Profile> get_profilesResponse;
Media->getProfiles(get_profilesResponse);

然后将参数的返回token传入到接口中，因为onvif要进行认证，只用这样才能正常调用和控制，否则会出现没有权限的情况。
又如stop，move等操作

PTZ->continuousMove(get_profilesResponse[0].profileToken, 0.5, 0, 0);
//sleep(2);
PTZ->stop(get_profilesResponse[0].profileToken, 0, 0);
PTZ->relativeMove(get_profilesResponse[0].profileToken, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.5, 1);

对于ptz控制，media的config获取或者device的config获取，都可以看对应文件下的函数实现，然后直接调用即可。
比如打开OnvifClientPTZ.hpp，可以看到实现了下面的方法，setHomePosition的设置初始位置，goToHomePosition的复位，panLeft的向左多少度等操作，可以根据提示进行使用。

void setHomePosition(std::string profileToken);
void goToHomePosition(std::string profileToken);
// pan to the left n Degress
void panLeft(std::string profileToken, int nDegrees);
// pan to the right n Degrees
void panRight(std::string profileToken, int nDegrees);
void tiltDown(std::string profileToken, int nDegrees);
void tiltUp(std::string profileToken, int nDegrees);

二次封装

也有一个二次封装的代码，即/src文件夹下的teacher.cpp，将onvif中的ptz和media等封装成了一个类，需要用时实例化就好，这可以凭自己的喜好使用，并添加代码。
github代码：https://github.com/RichardoMrMu/gsoap-onvif
参考资料：

1. ONVIF协议网络摄像机（IPC）客户端程序开发（1）：专栏开篇
2. 基于ONVIF协议的摄像头开发总结
3. ONVIF协议开发之网络摄像头云台控制（C版）
4. onvif专栏