ubuntu 16.04+ros kinetic + gazebo+ aws-robotics 室内环境导航仿真

背景:aws-robotic ros-gazebo 仿真在ros2以及ros melodic 中的使用网上讲解较多,本文主要介绍ros kinetic +gazebo9 下turtlebot3 机器人在 aws-robomaker-small-house-world中的导航仿真。

 gazebo 室内环境

Project:  aws-robotics/ aws-robomaker-small-house-world git链接:https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-small-house-world

(1)下载源码

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-small-house-world
$ cd ../
$ catkin_make

(2)运行 

$ source develop/setup.bash
$ roslaunch aws_robomaker_small_house_world view_small_house.launch

结果如下 :

ubuntu 16.04+ros kinetic + gazebo+ aws-robotics 室内环境导航仿真_第1张图片ubuntu 16.04+ros kinetic + gazebo+ aws-robotics 室内环境导航仿真_第2张图片

该室内环境需要在gazebo9以上版本中才能正常显示,因为ros-kinetic自带的gazebo7,运行以上launch会出现黑屏,此时需要将ros中的gazebo7卸载,重装gazebo9 环境,具体如下

卸载gazebo7

$ sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64 ros-kinetic-gazebo-* 

设置镜像和 key

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

 安装gazebo 9

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo9
$ sudo apt-get install libgazebo9-dev

新终端 输入gazebo 看是否启动环境。

此类安装方法的问题是 单纯的安装 Gazebo,但没有安装 gazebo_ros_pkgs。之前 ROS-full 安装会自动安装,但是单独安装 Gazebo 还需要手动安装。

根据网上可行教程 

  • gazebo_ros_pkgs 的官方仓库为 GitHub - ros-simulation/gazebo_ros_pkgs: Wrappers, tools and additional API's for using ROS with Gazebo。
    记得选择 kinetic-devel 分支。

  • 在工作空间,src 目录下克隆或者粘贴这些项目。

  • $ cd ~/catkin_ws/src
    $ git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/kinetic-devel

    之前版本的 gazebo_ros 包中都会设置环境变量 gazebo_ros,现在也需要手动设置。在 home 下 ctrl + H 显示隐藏文件,在文件末尾加入环境变量。这样,就可以在 launch 文件中用 $(find gazebo_ros)指代这个路径。同时也加入工作空间的环境变量。

  • $ export find gazebo_ros=/home/usrname/catkin_ws/src/gazebo_ros
    $ source /home/usrname/catkin_ws/devel/setup.bash

    终端输入 $ gazebo 或者 $ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 命令打开。

  • 若出现gazebo 界面一直卡在启动中,可以尝试

  • (1)把 gazebo_model模型提前下载解压放在home 下的.gazebo/modles 中 (home xia ctrl+h 可显示隐藏文件夹)。

  • gazebo models 模型链接 

  • http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码:cmxc (来自rosclub.cn)或osrf / gazebo_models / Downloads — Bitbucketubuntu 16.04+ros kinetic + gazebo+ aws-robotics 室内环境导航仿真_第3张图片https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ 参考 教程:

  • 下载Gazebo模型_一只努力翻身的咸鱼的博客-CSDN博客_下载gazebo模型.  下载Gazebo模型这时运行下面Gazebo命令,OK,错误没有了,但怎么是一抹黑啊!roscore & rosrun gazebo_ros gazebo首次运行Gazebo,加载模型会出现非常缓慢,原因可能是不能正确下载模型。Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/...https://blog.csdn.net/qq_40213457/article/details/81021562

(2)若下载了模型还卡,则重启计算机试试。

接下来,我们要在这个环境里放入 turtlebot3机器人并进行导航仿真。

 二、导航包

Project :aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-navigation 

git链接:https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-navigation

(1)

$ git clone https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-navigation

将 aws-robomaker-sample-application-navigation/下的simulation_ws文件拷贝至catkin_ws/src 下

然后 catkin_make

接着

$ source devel/setup.bash 
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch navigation_simulation small_house_turtlebot_navigation.launch

这一步可能会报错

Resource not found: turtlebot3_description_reduced_mesh

报这个错的源于 ros-medolic与 ros-kinetic的差异,改动如下几个地方即可:

(1) 在aws-robomaker-small-house-world/launch中新建文档 spawn_turtlebot.launch,该文档中

turtlebot3_description_reduced_mesh 已改为 turtlebot3_description

内容如下:


  
  

  
  
  
  
  
  
  

  
  
  

  
  
  

在aws-robomaker-small-house-world/launch/small_house_turtlebot_navigation.launch文档中

将line26 的 turtlebot3_description_reduced_mesh改为 aws_robomaker_small_house_world

如下

  

同理在

simulation_ws/src/navigation_simulation/launch下也增加spawn_turtlebot.launch 文件(同上)

small_house_turtlebot_navigation.launch中的

turtlebot3_description_reduced_mesh 改为 aws_robomaker_small_house_world,

line 44 至line 49如下

改动前:

  
  
    
    
    
  

改动后: 

 
  
    
    
    
  

若需要看gazebo效果以及机器人动态路线导航则 

$ roslaunch navigation_simulation small_house_turtlebot_navigation.launch
 follow_route:=false dynamic_route:=true gui:=true

运行rviz 或者rqt-image-view $ rviz 或 $ rosrun rqt_image_view rqt_image_view ,选择/camera/rgb/image_raw   topic

效果如下

  若要在其他环境( aws-robomaker-bookstore-world )中仿真则,其中bookstore_world 参考project: small_house_world.

 roslaunch navigation_simulation bookstore_turtlebot_navigation.launch
 follow_route:=false dynamic_route:=true gui:=true

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