人形机器人视觉处理——定位抓取

上期简单介绍了机器人如何进行视频回传和回传视频的一些简单参数，这期我们通过一个简单的案例来讲解下，机器人通过视觉能够实现的功能。机器人定位抓取。
具体的原理是：根据目标物中心点的位置，让机器人通过左右移动进行矫正，将中心点定位在视频画面正中。通过目标物占比率控制机器人的抓取。识别到目标物体时，进行左右移动，程序设置时，尽量将单次执行动作控制在一次移动，避免让机器人一次执行两次左移或者右移，可以提高机器人完成任务的准确率。

机器人定位抓取效果

一、 定位目标物体

1、确定目标物体的位置
把鼠标放在机器人摄像头回传的画面上，会出现代表坐标的POS数值，通过鼠标来确定机器人识别画面的坐标，把鼠标放在左上角我们可以看到POS值为“0:0”,表示这个位置是坐标的起始位置，把鼠标放在右下角我们可以看到POS值为“318:236”，这样我们就可以计算出画面中心点的位置是“159:118”。根据目标物的坐标位置，我们可以检测出目标物上下左右位置，如果目标物偏移了中心点，可以通过机器人左移、右移进行矫正，让机器人能准确的向目标物前进。

2、目标物体的占比率
机器人的识别画面里，当离目标物远的时候，目标物在整个画面里的面积就会比较小，即占比率很小，当离目标物比较近的时候，目标物在整个画面里的面积就会比较大，即占比率变大，通过占比率的不同，我们可以计算出机器人离目标物的距离，当机器人走到可以抓取目标的位置就让机器人停止，进行抓取目标物。

（机器人在不同位置下看到的目标物占比率也不同）

二、 程序编写

在程序中我们以红色标记目标物，设置前提条件，是否识别到目标物颜色，如果识别到就进行检测目标物的占比率，（该RGB值在不同光源状态下所测的值也不同）程序如下：

这期讲解了机器人如何通过视频回传的颜色识别来抓取目标物体。运用到了面积占比模块来提高抓取的成功率，另外也需要对机器人的抓取动作进行简单的调试，这样也可以提高成功率。下期我们将继续更新颜色识别的其他案例。
参考网站https://bbs.lejurobot.com/