ROS入门(八)——仿真机器人四（Gazebo+Rviz+雷达、摄像头、kinet仿真显示）
所用的学习链接：
【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P278-288
【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】
官方参考链接：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins
前文参考
ROS入门(五)——仿真机器人一（URDF+Rviz）
ROS入门(六)——仿真机器人二（Xacro+Rviz+Arbotix小车运动）
ROS入门(七)——仿真机器人三（Gazebo+Xacro）
一、介绍
1.目标
1.运动控制以及里程计信息显示
2.雷达信息仿真以及显示
3.摄像头信息仿真以及显示
4.kinect 信息仿真以及显示2.ros_control
为了提高机器人系统在不同平台上的可移植性，ROS内置了一个解决方案ros_control。包含了各种接口以实现不同平台上的机器人系统兼容，提高程序的效率和灵活性。
二、实操流程
1.运动控制
（1）运动控制 t6_move.xacro文件
在前面章节中已经创建了一个机器人模型，接下来需要编写一个单独的 xacro 文件【t6_move.xacro】，为机器人模型添加传动装置以及控制器
transmission_interface/SimpleTransmission
hardware_interface/VelocityJointInterface
hardware_interface/VelocityJointInterface
1
Debug
true
/
1
true
true
100.0
true
left_wheel2base_link
right_wheel2base_link
${base_link_radius * 2}
${wheel_radius * 2}
1
30
1.8
cmd_vel
odom
odom
base_footprint
（2）xacro集成文件 t7_12346.xacro
新建 t7_12346.xacro
（3）launch文件启动gazebo
新建 t7_gazebo.launch
- ctrl+shift+b编译
- 新终端1
roscore- 新终端2
roslaunch urdf_gazebo t7_gazebo.launch（4）launch文件启动rviz
新建 t7_rviz.launch
- 新终端3
roslaunch urdf_gazebo t7_rviz.launch（5）小车运动
查看话题列表，会发现多了 /cmd_vel 然后可以发布 vmd_vel 消息控制。
- 方法一（推荐）
①如果没有安装teleop-twist-keyboard，则进行安装
# sudo apt-get install ros--teleop-twist-keyboard
sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard ②启动键盘方向控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 运行完就可以用键盘控制小车运动【注意要要让当前窗口为运行该代码的终端，小车才能运动】
常用按键：
u ：左侧逆时针圆周 i ：前进 o ：右侧顺时针圆周
j ：逆时针原地运动 k ：停止 l ：顺时针原地运动
m ：左侧顺时针圆周 , ：后退 . ：右侧逆时针圆周
q/z : increase/decrease max speeds by 10%（速度提高/降低10%）
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%（线速度提高/降低10%）
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%（角速度提高/降低10%）
- 方法二
使用命令控制(或者可以编写单独的节点控制)，在终端运行代码后发现gazebo中的小车运动了
# 查看话题列表
# rostopic list
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
（6）Rviz信息展示
①左侧设置Global Options→Fixed Frame：odom
②左下角Add→RobotModel、Axes、TF、Odometry
③左侧设置Odometry→Topic：/odom，并取消勾选Covariance【不然页面会呈现透明黄色】
④左上角File→Save config as→7.19_demo01/urdf_gazrbo目录下新建config文件夹→保存为 t7_car.rviz
修改 t7_rviz.launch的环境导入，可以重启重新加载
# 原句子
# 控制小车在gazebo运动时，rviz将显示相关信息
2.雷达、摄像头信息仿真
（1）雷达传感器 t8_sensor_laser.xacro
新建 t8_sensor_laser.xacro
0 0 0 0 0 0
true
5.5
360
1
-3
3
0.10
30.0
0.01
gaussian
0.0
0.01
/scan
laser
（2）摄像头传感器 t9_sensor_camera.xacro
新建 t9_sensor_camera.xacro
30.0
1.3962634
1280
720
R8G8B8
0.02
300
gaussian
0.0
0.007
true
0.0
/camera
image_raw
camera_info
camera
0.07
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
（3）修改组合文件和启动
①修改 t7_12346.xacro
②启动
ctrl+shift+b 编译
# 终端2
roslaunch urdf_gazebo t7_gazebo.launch
# 终端3
roslaunch urdf_gazebo t7_rviz.launch
（4）信息展示
① rviz中Add → LaserScan（设置 Topic：/scan）
② rviz中Add → Camera（设置 image topic：/camera/image_raw）
rviz窗口中显示了摄像头拍摄结果和雷达扫描结果
3.kinect摄像头信息仿真
kinet摄像头是一种GBD深度摄像头，可以显示更多深度的拍摄信息
（1）kinet摄像头传感器 t10_sensor_kinet.xacro
新建 t10_sensor_kinet.xacro。
由于未搭建专门的组件作为kinet摄像头，因此使用小车构造中未被安排功能的支架作为摄像头。支架名称为support，因此将用到 " kinect link名称 " 的地方改为 " support "。【代码中已注释并修改过】
true
20.0
${60.0*PI/180.0}
R8G8B8
640
480
0.05
8.0
camera
true
10
rgb/image_raw
depth/image_raw
depth/points
rgb/camera_info
depth/camera_info
support_depth
0.1
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.4
（2）修改组合文件和启动
①修改 t7_12346.xacro
②修改 t7_rviz.launch
②启动
ctrl+shift+b 编译
# 终端2
roslaunch urdf_gazebo t7_gazebo.launch
# 终端3
roslaunch urdf_gazebo t7_rviz.launch
（3）信息展示
rviz中 → Camera → Image Topic ：/camera/depth/image_raw
（4）点云数据展示
在kinect中也可以以点云的方式显示感知周围环境，而不用小车在rviz中运动，操作如下：
①rviz中 → Add → Point Cloud2
②Point Cloud2 → Topic ：/camera/depth/points
【我的虚拟机同时启动rviz和gazebo，并加入各种各样的仿真信息显示组件的时候，都快爆炸了，所以一步步慢慢添加】
加入点云数据后，gazebo中小车移动时，rviz中不会移动，而是前方的 " 大屏幕 " 内容显示为拍摄到的内容