基于 ROS 使用 Gazebo 物理仿真机器人【机器人仿真入门教程四】
目录
- 一、配置机器人模型
-
- 1.1 配置 xacro 文件
- 1.2 配置 launch 文件
- 1.3 启动仿真
- 二、物理仿真环境
-
- 2.1 直接使用现有的模型
- 2.2 使用 Building Editor 创建模型
- 2.3 使用仿真环境
- 三、机器人添加传感器
-
- 3.1 摄像头仿真
- 3.2 激光雷达仿真
- 3.3 Kinect 仿真
- 四、总结
- 五、参考资料
本文内容：
- 上篇文章：基于 ROS 使用 ArbotiX + RViz 功能仿真【机器人仿真入门教程三】
一、配置机器人模型
1.1 配置 xacro 文件
说明：经过前面几篇文章的了解，创建机器人模型已经差不多会了，总的来说就是一块一块的添加相应的代码即可，这里就不再赘述了，贴出代码即可。
- 首先进入到之前创建的 urdf/xacro 下，并创建 mbot_base_gazebo.xacro 文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro
mkdir gazebo
cd gazebo
sudo gedit mbot_base_gazebo.xacro
- 复制粘贴如下代码：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
<xacro:property name="base_mass" value="20" />
<xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
<xacro:property name="base_length" value="0.16"/>
<xacro:property name="wheel_mass" value="2" />
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
<xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
<xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
<xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>
<xacro:property name="caster_mass" value="0.5" />
<xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/>
<xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
<material name="gray">
<color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>
<xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
<inertial>
<mass value="${m}" />
<inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0"
izz="${2*m*r*r/5}" />
</inertial>
</xacro:macro>
<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
<inertial>
<mass value="${m}" />
<inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
izz="${m*r*r/2}" />
</inertial>
</xacro:macro>
<xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="${prefix}_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
</geometry>
<material name="gray" />
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
</geometry>
</collision>
<cylinder_inertial_matrix m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
</link>
<gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
<material>Gazebo/Gray</material>
</gazebo>
<transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
<joint name="${prefix}_wheel_joint" >
<hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
</joint>
<actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
<hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
</actuator>
</transmission>
</xacro:macro>
<xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="${prefix}_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="${caster_radius}" />
</geometry>
<material name="black" />
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="${caster_radius}" />
</geometry>
</collision>
<sphere_inertial_matrix m="${caster_mass}" r="${caster_radius}" />
</link>
<gazebo reference="${prefix}_caster_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
</xacro:macro>
<xacro:macro name="mbot_base_gazebo">
<link name="base_footprint">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<gazebo reference="base_footprint">
<turnGravityOff>false</turnGravityOff>
</gazebo>
<joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_footprint"/>
<child link="base_link" />
</joint>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
</geometry>
<material name="yellow" />
</visual>
<collision>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
</geometry>
</collision>
<cylinder_inertial_matrix m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />
</link>
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>
<wheel prefix="left" reflect="-1"/>
<wheel prefix="right" reflect="1"/>
<caster prefix="front" reflect="-1"/>
<caster prefix="back" reflect="1"/>
</xacro:macro>
<gazebo>
<plugin name="differential_drive_controller"
filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
<rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
<publishWheelTF>true</publishWheelTF>
<robotNamespace>/</robotNamespace>
<publishTf>1</publishTf>
<publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>100.0</updateRate>
<legacyMode>true</legacyMode>
<leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
<rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>
<wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>
<wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
<broadcastTF>1</broadcastTF>
<wheelTorque>30</wheelTorque>
<wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
<commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<odometryTopic>odom</odometryTopic>
<robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
</plugin>
</gazebo>
</robot>
- 继续创建一个 mbot_gazebo.xacro 文件。
sudo gedit mbot_gazebo.xacro
- 复制粘贴以下代码：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" />
<mbot_base_gazebo/>
</robot>
1.2 配置 launch 文件
- 切换到 launch/xacro 下，创建 mbot_base_gazebo.launch 文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro
mkdir gazebo
cd gazebo
sudo gedit mbot_base_gazebo.launch
- 复制粘贴以下代码：
<launch>
<arg name="paused" default="false"/>
<arg name="use_sim_time" default="true"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<arg name="debug" default="false"/>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
<arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
</include>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" />
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen" >
<param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
</node>
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/>
</launch>
1.3 启动仿真
- 使用命令（在任何地方使用命令都可以）：
roslaunch mbot_description mbot_base_gazebo.launch
- 出现退出代码为 134 的错误。
解决方法：在终端下设置环境变量为 0 。
export SVGA_VGPU10=0
注意：这只是临时设置，只作用于当前终端，要想永久写入 Bash 用户设置：echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc，后续如果想删除这个设置，可以使用：sudo gedit ~/.bashrc到文件中删除这个语句即可。
- 再次启动仿真，就成功了！
二、物理仿真环境
说明：创建仿真环境的方法有两种：
1、使用网上的模型进行摆放即可；
2、使用 Building Editor 创建模型。
2.1 直接使用现有的模型
- 从网上可以找模型来下载使用，这里我提供一个模型：
https://pan.baidu.com/s/18RiXVVpgBs90Rj2ZxJJ2yQ
提取码：j2ro - 下载好了后，解压缩放在
.gazebo下。
- 文件名不要更改。
- 如果关闭了 gazebo，再次启动仿真。
roslaunch mbot_description mbot_base_gazebo.launch
- 可以看到 models 下有许多的文件了，这些都是模型，点击一下，然后在仿真界面放置即可，如果想要删除，左键选中，按键盘上的 Delete 键即可删除。
- 转动视角：shift + 左键按住转动
- 保存环境模型：【File】→【Save Wold As】。
- 将其保存在 ~/catkin_ws/src/mbot_description/worlds，文件名称要加上后缀。
说明：只需要保存在 ~/catkin_ws/src/mbot_description/ 下即可，后面的路径任意。
- 关闭 gazebo。
2.2 使用 Building Editor 创建模型
- gazebo 中点击【Edit】→【Building Editor】。
- 但是在编辑的过程中，gazebo 会出现闪退的情况，退出代码为 139。
解决方法：安装或更新 gazebo（在工作空间 ~/catkin_ws/src 中执行）（针对 ROS Melodic 版本的升级）。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev
sudo apt-get upgrade
- 更新了后，还要关闭 3D 图形加速，同时在编辑的时候操作慢点，特别是加门、窗的时候，过一会儿加，虚拟机比较垃圾带不动，装双系统应该不会出现这个问题。
小插曲：如果出现 gazebo 在保存文件时无反应，后台显示无权限打开某某某文件时，找到这个文件。
可以很明显看到这个文件只能 root 打开，权限被更改了，然后需要更改它的访问权限。
使用命令：sudo chown zcj:zcj recently-used.xbel，第一个 zcj 是用户，第二个 zcj 是用户组，后面跟文件名。
上面还有一个错误：
我建议，重新配置 ROS 和工作空间吧，我百度了好久都没用结果，没辙。
- 墙、门、窗啥的在白色方格中放置，纹理涂抹在 3D 模型中才能涂上。
- 一件有趣的事情：像上图中这样把机器人镶墙里了，退出编辑后，机器人直接卡跑了哈哈哈哈，所以放墙啥的，给机器人腾出空位来。
- 保存模型：【File】→【Save】。
- 退出编辑：【File】→【Exit Building Editor】。
- 最后保存仿真环境 world 文件并退出 gazebo，方法同上。
2.3 使用仿真环境
- 在 1.3 中启动仿真时的命令是调用的 mbot_base_gazebo.launch 文件，所以要修改里面的参数来调用刚刚创建的 .world 文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro/gazebo
sudo gedit mbot_base_gazebo.launch
- 修改代码如下：
- 只需要修改 value 后面的路径即可。
三、机器人添加传感器
3.1 摄像头仿真
xacro 文件：
- 重新建模：带摄像头的机器人。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro
mkdir sensors
cd sensors
sudo gedit camera_gazebo.xacro
- 复制粘贴以下代码（记得删掉注释，否则报错）：
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera">
<xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">
<link name="${prefix}_link">
<inertial>
<mass value="0.1" />
<origin xyz="0 0 0" />
<inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="0.01" iyz="0.0"
izz="0.01" />
</inertial>
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="0.01 0.04 0.04" />
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="0.01 0.04 0.04" />
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="${prefix}_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
<gazebo reference="${prefix}_link"> <!-- 这个sensor代表的link -->
<sensor type="camera" name="camera_node">
<update_rate>30.0</update_rate><!-- 摄像头发布频率 -->
<camera name="head">
<horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov><!-- 摄像头可视范围 -->
<image>
<width>1280</width><!-- 摄像头分辨率 -->
<height>720</height><!-- 摄像头分辨率 -->
<format>R8G8B8</format><!-- 摄像头数据格式 -->
</image>
<clip>
<near>0.02</near><!-- 最近距离 -->
<far>300</far><!-- 最远距离 -->
</clip>
<noise>
<type>gaussian</type><!-- 摄像头高斯噪声 -->
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.007</stddev>
</noise>
</camera>
<plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so"><!-- 加载插件，实现摄像头功能 -->
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>0.0</updateRate>
<cameraName>/camera</cameraName><!-- 命名空间 -->
<imageTopicName>image_raw</imageTopicName><!-- 发布图片信息话题名称 -->
<cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName><!-- 发布摄像头信息话题名称 -->
<frameName>camera_link</frameName><!-- 数据的坐标系统 -->
<hackBaseline>0.07</hackBaseline>
<distortionK1>0.0</distortionK1>
<distortionK2>0.0</distortionK2>
<distortionK3>0.0</distortionK3>
<distortionT1>0.0</distortionT1>
<distortionT2>0.0</distortionT2>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
</xacro:macro>
</robot>
- 再创建 mbot_with_camera_gazebo.xacro 文件。
sudo gedit mbot_with_camera_gazebo.xacro
- 复制粘贴以下代码（记得删除注释）：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" /><!-- include机器人底盘mbot_base_gazebo.xacro -->
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/camera_gazebo.xacro" /><!-- include机器人传感器摄像头camera_gazebo.xacro -->
<!-- 声明参数 -->
<xacro:property name="camera_offset_x" value="0.17" />
<xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
<xacro:property name="camera_offset_z" value="0.10" />
<!-- Camera -->
<joint name="camera_joint" type="fixed"><!-- 摄像头joint连接方式 -->
<origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link"/>
<child link="camera_link"/>
</joint>
<xacro:usb_camera prefix="camera"/><!-- 调用摄像头宏 -->
<mbot_base_gazebo/><!-- 调用机器人底盘宏 -->
</robot>
launch 文件：
- 创建带摄像头机器人的 launch 启动文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro/gazebo
sudo gedit view_mbot_with_camera_gazebo.launch
- 复制粘贴以下代码（记得修改 world 文件的路径或文件名）：
<launch>
<arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playground1.world"/>
<arg name="paused" default="false"/>
<arg name="use_sim_time" default="true"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<arg name="debug" default="false"/>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
<arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
</include>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/mbot_with_camera_gazebo.xacro'" />
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen" >
<param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
</node>
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/>
</launch>
- 运行仿真：
roslaunch mbot_description view_mbot_with_camera_gazebo.launch
- 结果如下：
gazebo 成功打开，也有仿真环境及机器人，但是终端里出现了这样的错误。
[ERROR] [1616421664.360261138]: SpawnModel: Failure - model name mrobot already exist.
- 意思就是模型加载的时候失败了，原因是什么呢？
- 在第二部分创建物理仿真环境的时候，保存的 playground1.world 文件内，既有物理仿真环境，同时里面又有一个机器人，然后现在加载 playground1.world 文件的同时又加载了机器人模型，是不是有两个机器人模型了，重复了，所以导致后面这个带摄像头的机器人无法被加载进来。
- 综上所述，在创建物理仿真环境的时候，一定要把机器人删了，或者直接打开 gazebo 应用程序进行创建，当然，这样的打开方式，里面是空的，没有任何东西，就不会存在模型重复问题了。
- 用 QT 工具查看摄像头当前画面。
rqt_image_view
- 启动键盘控制：
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
RViz查看摄像头仿真：
- 启动 RViz。
rosrun rviz rviz
- 添加 add
- 选择机器人模型 RobotModel ，画面出现机器人
- 摄像头信息 image，选择image topic为/camera/image_raw 出现画面信息
3.2 激光雷达仿真
xacro文件：
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro/sensors
sudo gedit lidar_gazebo.xacro
- 激光雷达link添加碰撞属性和惯性属性
- 添加gazebo标签
- 添加gazebo激光雷达插件
- lidar_gazebo.xacro文件内容
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="laser">
<xacro:macro name="rplidar" params="prefix">
<!-- Create laser reference frame -->
<link name="${prefix}_link">
<inertial>
<mass value="0.1" />
<origin xyz="0 0 0" />
<inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="0.01" iyz="0.0"
izz="0.01" />
</inertial>
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.06" radius="0.05"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="${prefix}_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
<gazebo reference="${prefix}_link">
<sensor type="ray" name="rplidar">
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<visualize>false</visualize>
<update_rate>5.5</update_rate>
<ray>
<scan>
<horizontal>
<samples>360</samples>
<resolution>1</resolution>
<min_angle>-3</min_angle>
<max_angle>3</max_angle>
</horizontal>
</scan>
<range>
<min>0.10</min>
<max>6.0</max>
<resolution>0.01</resolution>
</range>
<noise>
<type>gaussian</type>
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.01</stddev>
</noise>
</ray>
<plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
<topicName>/scan</topicName>
<frameName>laser_link</frameName>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
</xacro:macro>
</robot>
- 创建 mbot_with_laser_gazebo.xacro 文件。
sudo gedit mbot_with_laser_gazebo.xacro
lauch文件：
- 新建 view_mbot_with_laser_gazebo.launch 文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro/gazebo
sudo gedit view_mbot_with_laser_gazebo.launch
<launch>
<!-- 设置launch文件的参数 -->
<arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playground.world"/><!-- 设置仿真环境文件路径 -->
<arg name="paused" default="false"/>
<arg name="use_sim_time" default="true"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<arg name="debug" default="false"/>
<!-- 运行gazebo仿真环境 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
<arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
</include>
<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_laser_gazebo.xacro'" /> <!-- 设置机器人模型文件路径 -->
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen" >
<param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
</node>
<!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/>
</launch>
- 启动仿真：
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch
- 启动键盘控制。
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
- 通过按按键j，u，i，o控制机器人。
Rviz查看激光雷达采集的信息
- 启动 RViz。
rosrun rviz rviz
- 显示如下：
3.3 Kinect 仿真
- 方法跟上面摄像头和激光雷达实现的方法类似，这里就不多加说明了，直接给出结果显示了。
- gazebo 显示
- RViz 显示：
四、总结
- 整个过程其实并不太复杂的，只是在参考别人的博客的时候，出现了很多问题，需要修改对应的文件名，其中代码部分，存在路径问题，这我修改了好久，才正确弄出来。
五、参考资料
[1] ROS——Gazebo物理仿真环境搭建
[2] ROS运行gazebo的错误exit code 134解决方案
[3] 【Ubuntu 18.04 LTS】升级Gazebo 9
[4] Gazebo的卸载与重装