Ubuntu学习笔记2-ROS安装及配置

Ubuntu学习笔记1-ROS安装及配置

前期准备

内容参考大佬赵虚左的视频及文献，此博客仅作记录防止忘记用。

在Ubuntu虚拟机中安装ROS并使用Vscode开发ROS程序，环境如下：
Ubuntu版本：20.04.4
ROS版本：Desktop full(桌面完整版)
Vscode版本：1.54.1

安装ROS

1、软件与更新
打开软件与更新，勾选以下配置，并选择阿里的源（尝试了清华源，但是发现还是阿里云才能成功下载，可能跟个人网络环境有关）

2、安装ROS
使用以下命令设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

使用以下命令安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

使用以下命令配置环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

依赖构建

ROS在安装完成后还需要构建其依赖，但是由于国内网站原因，直接从网络获取是无法实现的，大佬赵虚左将其文件配置并上传到了个人gitee仓库，因此只需要在构建时将网址更换为其gitee地址即可，具体操作参考其视频
视频地址

Vscode配置

1、下载插件
主要使用的插件为：
C/C++插件
ROS插件
Cmake插件

直接在Vscode中下载即可。
ROS文件结构如下（图片来源于大佬视频赵虚左）：

个人理解：首先最顶部的是工作空间，这与Vscode的工作空间概念非常相似，我们可以理解其为一个专门用于存放ROS代码的文件夹，工作空间下主要有三个文件，目前主要使用的是src文件，其中存放的是我们的工程文件，ros将其细分为了所谓的功能包，即src下的一个文件夹对应一个功能包（比如某功能包主要负责收发信息，某功能包负责控制），在学习的时候，个人习惯使用一个工作空间，然后在里面建立不同的工作包，然后再往功能包里填代码文件。
以上仅为个人记录的废话， 插件下载完成后，即可开始编写ROS代码，具体步骤如下
1、新建Vscode工作空间
打开Vscode后，直接新建工作空间，此工作空间同时为ROS的工作空间
2、生成ROS工作空间
在Vscode工作空间中新建文件夹，命名为src，随后打开终端在当前目录执行以下命令

catkin_make   //生成ROS工作空间

3、创建ROS工作包
在工作空间下右击src文件夹，选择create catkin package，随后依次输入功能包名，回车后再输入常用依赖（roscpp rospy std_mags）。
4、添加代码源文件
本人使用C++进行编程，因此在功能包中的src中新建以cpp为后缀名的源文件，至此，ROS编程环境已经创建完成。

ROS运行

关于ROS的运行主要有以下三个步骤
1、编译代码源文件
2、修改Cmakefile文件
3、重新编译并更新后运行
1、编译代码源文件
使用快捷键 shift+ctrl+B进行编译
2、修改Cmakefile文件
在Cmakefile中找到add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/topic_Server_node.cpp)
其中第一个参数为需要映射的功能包名称，第二参数为功能包的源文件即src下的cpp文件
随后找到target_link_libraries，将其第一个参数修改为映射的功能包名称即可。
3、运行
通过快捷键重新编译一下，随后打开终端，到当前工作空间目录下（直接使用Vscode的终端也行）
启动ros核心

roscore

通过以下命令进行更新文件

source ./devel/setup.base

运行

rosrun 功能包名 映射的名称

后记

至此，使用Vscode编写ROS配置完毕，接下来就是慢慢的学习了。。。