Ubuntu18.04安装OpenPCDet及配置spconv

spconv的安装简直要命，废了三天才安装好，多亏了网上一些教程。下面是我综合几个点击量高的博文，成功安装的过程记录。

关于OpenPCD点云3D目标检测得介绍：link
OpenPCD项目地址：link
cuda得安装可以参看：link

安装

官方指导中得环境要求。

Requirements
All the codes are tested in the following environment:
Linux (tested on Ubuntu 14.04/16.04)
Python 3.6+
PyTorch 1.1 or higher (tested on PyTorch 1.1, 1,3, 1,5)
CUDA 9.0 or higher (PyTorch 1.3+ needs CUDA 9.2+)
spconv v1.0 (commit 8da6f96) or spconv v1.2

下面是我自己的配置：

Linux(Unbuntu18.04)
Python 3.7
Pytorch 1.1
cuda 10.0
spconv v1.0

1 clone 项目

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

cd 到clone好得OpenPCDet目录下

2 创建并配置虚拟环境

创建
conda create -n OpenPCDet python==3.7

激活
conda activate OpenPCDet

安装环境

pip install -r requirements.txt

3 安装spconv

首先是要按照自己安装得pytorch 得版本进行相应得spconv版本，我们进入pytorch官网查看pytorch版本：有1.1\1.2\1.4版本可用。对照上图选择了pytorch 1.1（要与cuda 版本对应）：
conda install pytorch==1.1.0 torchvision==0.3.0 cudatoolkit=10.0 -c pytorch

接着配置相应得spconv版本，官方给出的spconv得项目地址：
spconv v1.0
spconv v1.2

但是我在git和后续的编译过程中一直报错，按照网上的教程也一直无法成功，所以我用了下面得别人spconv1.0项目。

3.1 git clone项目

git clone https://github.com/tyjiang1997/spconv1.0.git --recursive

git过程可能会报错，自己。后面的–recursive不可少，它用于循环克隆git子项目。我在git过程中有一个子项目git失败，git失败的子项目先cd到下载好的对应位置，然后单独重新git下相应得网址。

3.2 安装libboost

sudo apt-get install libboost-all-dev

3.3 cmake版本

cmake得安装可以参考：《ubuntu之cmake 3.15.3下载、安装、使用》

添加cmake至环境变量：

export PATH=cmake所在目录/bin:"${PATH}"

3.4 编译

python setup.py bdist_wheel

3.5 安装

cd ./dist
然后pip install 当前目录下的.whl文件

4 安装pcdet

cd 到OpenPCDet目录下：python setup.py develop

参考

OpenPCDet 踩坑实录

跑通PCDet上的那些坑——复现second PV-RCNN pointpillar

ubuntu18.04安装spconv踩坑实录