[ROS]（04）package.xml详解

  文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程¹。

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1、概述

  软件包（package）清单（manifest）是一个名为 package.xml ² 的 XML 文件，必须包含在任何兼容 catkin 的软件包的根文件夹中。该文件定义了有关软件包的属性，例如软件包名称、版本号、作者、维护者以及对其他catkin软件包的依赖关系。

Note： package.xml类似于早期的rosbuild编译系统中使用的manifest.xml文件。

2、package.xml文件

2.1 遵循的格式

  package.xml遵循XML（可扩展标记语言）标签的写法，包含的标签有：

编号	标签	功能	备注
1		根标签，所有其他标签都嵌套在它下面	Required
2		软件包的名称	Required
3		软件包的版本号（必须是3个点分隔的整数）	Required
4		软件包的内容描述	Required
5		软件包的维护者	Required
6		发布代码的软件许可证（例如 GPL、BSD、ASL）	Required
7		编译系统工具，通常为catkin	–
8		指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖，最常用	–
9		编译依赖项	–
10		编译导出依赖项	–
11		执行依赖项	–
12		测试用例依赖项	–
13		文档工具依赖项	–

2.2 文件解析

<package format="2">
  
  <name>beginner_tutorialsname>
  
  <version>0.0.0version>
  
  <description>The beginner_tutorials packagedescription>

  
  <maintainer email="[email protected]">flymaintainer>

  
  
  <license>BSDlicense>

  
  
  
  

  
  
  

  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  

  
  
  
  
  <buildtool_depend>catkinbuildtool_depend>
  
  
  <build_depend>roscppbuild_depend>
  <build_depend>rospybuild_depend>
  <build_depend>std_msgsbuild_depend>

  
  <build_export_depend>roscppbuild_export_depend>
  <build_export_depend>rospybuild_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgsbuild_export_depend>

  
  <exec_depend>roscppexec_depend>
  <exec_depend>rospyexec_depend>
  <exec_depend>std_msgsexec_depend>


  
  <export>
    

  export>
package>

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1. ROS.otg. ROS教程[EB/OL]. 2020-12-22[2022-7-5].
   http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials. ↩︎

2. ROS.org.MaryaBelanger. package.xml[EB/OL]. 2019-07-24[2022-07-18]. https://wiki.ros.org/catkin/package.xml. ↩︎