上位机与欧姆龙PLC的Fins tcp通讯

参考1：(147条消息) 欧姆龙PLC的FinsTCP协议_weixin_37700863的博客-CSDN博客_欧姆龙fins协议tcp  

参考2：(147条消息) FinsTCP协议报文详细分析_常哥说编程的博客-CSDN博客_fins协议

参考3：(147条消息) 欧姆龙FINS通讯命令实例详解_搬砖dog的博客-CSDN博客_欧姆龙fins

上述文档中有部分描述错误、不清，互相印证来看。 

1、欧姆龙PLC的默认端口号为9600，将上位机PC与PLC设置为同一网段，验证是否能ping通

2、不同一般的socket通讯，与欧姆龙plc进行正式读写前，首先要进行一次握手确认。这里不同于tcp/ip里的connect三次握手，而是在对PLC进行读写之前，首先PC发送固定命令给PLC进行握手确认。这是第一步，否则无法建立有效通讯！如果握手失败，通讯即断开。

3、Fins帧格式中，目标节点（DA1）、源节点（SA1），是对应设备IP地址最后一段的16进制数。假设PC的IP地址：192.168.2.20，PLC的地址：192.168.2.15，当PC发送命令给PLC时，DA1 = 15 = 0x0F，SA1 = 20 = 0x14。当PLC反馈给PC命令时，DA1 = 20 = 0x14，SA1 = 15 = 0x0F。

4、读取/写入存储区的地址格式是3个字节address，起始地址（2byte）+位地址（1bypte）。位地址为00，起始地址为操作存储区地址的16进制数。如果DM2000，则起始地址为：07D0，位地址为00。结合起来为07D000

5、所有命令为16进制发送，实现过程是：16进制字符串->每2位字符串转成对应的16进制数->转成10进制->赋值给对应位置的字符数组元素。例如FINS帧头：“46494E53”, "46" -> 0x46 -> 70 ->chSend[0] = 70;以此类推