oepn3d python 读取python文件获取指定视角并自动旋转

本代码修改自open3d官方GitHub的示例代码：

# examples/python/visualization/non_blocking_visualization.py

# examples/python/visualization/non_blocking_visualization.py

import open3d as o3d
import numpy as np
import copy

if __name__ == "__main__":
    # o3d.utility.set_verbosity_level(o3d.utility.VerbosityLevel.Debug)
    point_cloud = o3d.io.read_point_cloud(r"D:\workspace\realsense\test\open3d\point_cloud.ply")

    vis = o3d.visualization.Visualizer()
    vis.create_window()
    vis.add_geometry(point_cloud)
    # vis.add_geometry(target)
    threshold = 0.05
    icp_iteration = 100
    save_image = False

    ctr = vis.get_view_control()
    ctr.set_lookat(np.array([0.0, 0.0, 55.0]))
    ctr.set_up((0, -1, 0))  # set the positive direction of the x-axis as the up direction
    ctr.set_front((-1, 0, 0))  # set the positive direction of the x-axis toward you


    for i in range(icp_iteration):

        R = point_cloud.get_rotation_matrix_from_xyz((np.pi / 180 * 1, 0, 0 * np.pi / 2))
        point_cloud.rotate(R, center=(0.0,0,55.0))
        vis.update_geometry(point_cloud)
        vis.poll_events()
        vis.update_renderer()


        if save_image:
            vis.capture_screen_image("temp_%04d.jpg" % i)
    vis.destroy_window()

set_lookat设置的是：拖动模型旋转时，围绕哪个点进行旋转。

set_front设置的是：垂直指向屏幕外的向量，三维空间中有无数向量，垂直指向屏幕外的只有一个。

set_up设置的是：是设置指向屏幕上方的向量，当设置了垂直指向屏幕外的向量后，模型三维空间中的哪个面和屏幕平行就确定了（垂直屏幕的向量相当于法向量），还剩下一个旋转自由度，设置指向屏幕上方的向量后，模型的显示方式就确定了。

注：set_front和set_up设置的向量应该要满足一定的约束关系，否则可能得不到想要的效果。

参考文献：

1.set_lookat(), set_front(), set_up() usage of VisualControl #2139

2.Open3d学习计划——高级篇 10（自定义可视化）

3.open3d.visualization.ViewControl

4.Open3d之自定义可视化

5.open3d.visualization.draw_geometries

6.官网Visualization Function draw_geometries

7.官网Transformation