Realsense D435i 相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决

Realsense D435i 相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决

1. 问题描述

最近一段时间尝试将D435i和VINS-Mono连接起来。我参考了 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono文章的步骤，但是在最后运行VINS-Mono时出现了如图所示的现象：

可以看到在界面左下方的Global status显示error：Fixed Frame [world] does not exist.左上方图片可以正常显示，但是右边的界面不能显示轨迹。

2. 问题原因查找

我在网上搜索了也没有找到相应的回答，浏览博客如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法 获取IMU同步数据开头的问题描述后猜测是下载的realsense SDK和ROS wapper的版本问题导致了imu不输出结果，从而导致了问题的出现。但是看到博客已经是2年前的了， 官方应该已经解决了这个问题。
为了确定问题是不是出在imu不输出的问题上，我首先运行realsense包：
打开命令行，首先source一下

source ~/[此处替换为realsense所在的工作空间]/devel/setup.bash

然后运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 

再打开一个新的窗口，此时已经运行了ROS，所以我们列出所有的topic，查看一下相机是否发出了名为/camera/imu的topic

rostopic list

运行之后发现并没有找到/camera/imu的topic，由此可以基本确定出现文章开头所说的问题原因在于D435i的imu信息并没有输出所以导致不能获得轨迹，也就导致了不能在之前的rviz界面显示轨迹。

3. 解决办法——修改launch文件

在找到问题原因之后，解决起来就比较好办了，如果你已经按照文章 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono所说的步骤修改了launch文件还是报错的话，那么按照我所说的再次打开realsense包中的名称为rs_camera.launch 的launch文件（找不到可以通过搜索的方法寻找），在文件中查看

<arg name="enable_gyro"         default="true"/>
<arg name="enable_accel"        default="true"/>

这部分代码，即enable_gyro和enable_accel的default是否是true，如果是false说明topic被禁止输出，将其修改为上述代码所写的true。注意不要修改下边这部分代码（因为变量名一样，有可能修改错）

<arg name="enable_gyro"              value="$(arg enable_gyro)"/>
<arg name="enable_accel"             value="$(arg enable_accel)"/>

修改完成后，再次运行以下代码：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch 
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

注意要轻微晃动相机，使得Global status前图标变绿，即说明成功运行，此时拿着相机在房间里动一动，即可看到成功运行的结果：