PointNet数据预处理：点云分割，加标签，合并

本文记录了手动分割点云数据，给分割后的每一类点云物体加标签，最后合并为一个整体的全过程。该数据可以用于深度学习训练网络模型参数。

一、点云数据格式

以 S3DIS 数据集为例。其中的点云数据保存格式为 txt，每一个文本文件中保存 n 行 6 列数据，记作 [ X，Y，Z，R，G，B ]，其中前三列为点在三维空间的坐标，后三列为点的颜色值（值域为 0-255 ）。

二、点云分割

我们使用CloudCompare软件分割点云。直接将文件拖进来打开。

点击Apply加载数据进去。

使用工具栏中的Segment工具分割点云。

手绘绿线选择点云，黄框内图标为绿线中的点云，红框中图标为绿线外的点云。选择完毕，点击对勾确认。

多次分割，得到最后的桌面的点云。

三、点云加标签

使用工具栏中 Add Constant SF 工具给桌面点云加标签。

字段名设置为label。点击ok。

标签值设置为1。点击ok。

得到加了标签的桌面点云。显示绿色的点。

四、点云合并

将除了桌面的点云全部选择出来，使用工具栏中的 Merge 工具，将这些点云合并起来。

这里选择 No，不要添加点云索引。

同样重复分割和加标签步骤，给桌面的点云标签2（和桌面标签不同就行）。然后设置不同颜色展示，如下图所示。

五、保存数据

点击保存，将点云数据保存为 txt 文件。

最后保存的txt文件有7列，格式为 [ X，Y，Z，R，G，B，Label ]。