win10开发ROS2项目:001_新建程序包和节点

1.安装ROS2编译器colcon；colcon是用来编译代码的。

pip install -U colcon-common-extensions

2.查看是否有visual studio命令行工具（安装了VS就会有vcvarsall.bat）
3.创建项目文件夹，在C盘根目录下新建文件夹demo，在demo下创建src文件夹
4.打开CMD命令行窗口，执行：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

5.cd到demo/src目录下，使用ros2创建包
创建cmake包如下：

cd C:\demo\src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

创建包的时候还可以设置节点名称
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package
创建Python包如下：

ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

创建包的时候还可以设置节点名称
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package

6，编译环境初始化

cd C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\VC\Auxiliary\Build

vcvarsall.bat x86_amd64

注意：初始化一次，以后直接编译就行，不用重复这个步骤了。
7，编译包，cd到demo目录下，执行编译

cd c:\demo\src

colcon build

这个命令会编译工作空间中的所有功能包，如果只想编译某一个包的话，执行如下：

colcon build --packages-select my_package

8，运行程序
执行colcon build后，在demo/install文件夹下有setup.bat文件，执行如下：

cd C:\demo\src\install

call C:\demo\src\install\local_setup.bat

然后执行

ros2 run my_package my_node

整个流程及结果如下：

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