movebase导航和地图数据的使用 - 11 voxel layer数据的生成和使用

Voxel layer包含在localcostmap和globalcost map里面。是obstaclelayer的一个子类。

目前voxellayer数据来源于雷达扫描。

我们增加的超声波数据也成为一种voxellayer.

我们看看costmap_common_params.yaml的内容：

obstacle_layer:

enabled: true

max_obstacle_height: 1.0 //如果障碍物高度超过此高度就被忽略

origin_z: 0.0//一个layer也是一个地图，地图有自己的origin坐标，这里是origin的z坐标初始值。貌似也不会被改变。

z_resolution: 0.2 //给z轴制定一个resolution,

z_voxels: 6 //z轴的格子数目

unknown_threshold: 15 //在地图格子数据中，当unknowbits数目小于此值，表示该处freespace. 否则表示位置区域

mark_threshold: 0 //概念类似上面的unknowthreshold, 只不过用来

combination_method: 1 //这个表示此layer和其他layer数据合并的方法，是

track_unknown_space: true #true needed for disabling globalpath planning through unknown space

obstacle_range: 2.5

raytrace_range: 3.0 //raytracerange定义了一个范围，当收到一个laser数据，该数据的距离值是r,会把从r探测到的点到机器人之间的障碍物数据清除掉。但是并不是所有情况都清除。只清除距离在raytracerange范围之内的数据。

publish_voxel_map: false

observation_sources: scan bump //定义了构成这个layer的数据源的名字

scan: //这里是scan数据源的定义

data_type: LaserScan //数据类型

topic: scan //对应的topic名字

marking: true

clearing: true //在raytrace时是否使用此数据源的数据

min_obstacle_height: 0.25

max_obstacle_height: 1.0

bump:

data_type: PointCloud2

topic: mobile_base/sensors/bumper_pointcloud

marking: true

clearing: false

min_obstacle_height: 0.0

max_obstacle_height: 0.15