开源飞控

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在2010年6月8日，苹果发布了iphone4，从此掀起了智能手机变革的热潮，发布会上乔布斯为我们带来了一项重大的应用—-陀螺仪，该装置可以让iphone4感知人体移动的方向，结合重力感应、加速度感应装置可以让iphone4提供前所未有的完美游戏体验，正是智能手机技术的火热变革带动了MEMS传感器产业的发展，对多旋翼飞行器起到强势拉动作用。加速度计，陀螺仪传感器从此踏入数字时代。因此它刺激了大批基于MEMS传感器的开源飞控的出现。接下来就为大家介绍几款著名的开源飞控。

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1.APM飞控

APM(ArduPilotMega)是在2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目。APM基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进，包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元(IMU)。由于APM良好的可定制性，APM在全球航模爱好者范围内迅速传播开来。通过开源软件Mission Planner，开发者可以配置APM的设置，接受并显示传感器的数据，使用google map 完成自动驾驶等功能。

2.MWC飞控

MWC是Multiwii Copter的缩写，Multiwii是控制多旋翼航模的开源固件。Multiwii最初由法国航模爱好者Alex创立，用于控制他自己做的三轴飞行器。后经全世界各大高手改造扩展，使得Multiwii不仅仅支持三轴飞行器、四轴、六轴等多轴系列，还支持固定翼和直升机等航模。功能强大而且简单易用。Multiwii支持的传感器类型极为丰富，而且支持十分广泛的外部设备和飞行模式，这让Multiwii飞控固件发展为国外最受欢迎的多轴开源固件之一。

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3.Naze32飞控

曾经国内流行着一款基于32位STM32处理器的FF飞控（后升级版更名为MMC10），某日本人将基于AVR单片机的MWC飞控的代码移植到了FF飞控上，固件名为baseflight，后又多次对硬件进行改进，最终成为了一个轻量级的高性能飞控：naze32。兼容MWC原来的上位机，也有自家的baseflight-GUI。

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4.PX4飞控

PX4是一个软硬件开源项目(遵守BSD协议)，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本、高性能的高端自驾仪。这个项目源于苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室的PIXHawk项目。PX4FMU自驾仪模块运行高效的实时操作系统(RTOS)。软件可以使用USB bootloader更新。

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5.OpenPilot飞控

OpenPilot飞控是由OpenPilot团队创立的新一代开源无人机自动驾驶仪，兼容多旋翼、直升机、固定翼等平台。由来自世界各地的爱好者共同维护，该飞控旨在提供高质量、安全、简易的飞行体验。上手体验来看，其减而不简，具有设置灵活，脚本化的飞行计划设定等优点。OpenPilot始于2010年初，该平台主要服务于民用与科研用途，同时特别适合航拍方面的用途。Openpilot旗下最流行的硬件是CC3D，此飞控板只采用一颗72MHz的32位STM32单片机和一颗MPU6000就能够完成。

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6.Paparazzi(PPZ)飞控

Paparazzi(PPZ) 是一个软硬件全开源的项目，它始于2003年，旨在通过来自社区的意见和 鼓励建立一个非常强大和灵活的自动驾驶系统。它是一整套完整成熟的解决方案,内容不仅覆盖了飞行器上的软硬件,包括传感器,电压调节器,GPS 接收机、自动驾驶软件及算法;同时也 包括地面站相关软硬件,包括各种调制解调器,天线等设备;同时,它还有一个不断进化的用户友好的地面控制站软件。

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7.Autoquad飞控

Autoquad飞控来自德国，作为早期开源飞控，Autoquad功能非常强大，但是受限于当时的传感器产品，它不得不采用大量模拟MEMS传感器。该开源项目的另一个分支ESC32电调却逐渐在玩家中被接受了。该电调是第一个采用数字接口进行控制的电调产品，玩家可以通过串口、I2C接口和CAN接口来控制电机的转速，这比传统的PWM接口信息速度要快很多倍。常见的PWM电调波形更新速度为每秒钟四百次，而数字接口的更新速度可达到百万次。尤其是对于动力变化非常敏感的多旋翼飞行器来说，这种高速通信是非常必要的。该电调还支持转速闭环，并且能够针对电机进行详细调参，这些功能都是传统航模电调不能比拟的。

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8.KKMulti Copter

KK飞控是源于韩国的一款开源飞控项目，也是第一种广为大众接受的多旋翼飞控，在开源飞控发展的初期，该飞控的横空出世对整个四旋翼行业是一种震撼。该飞控只使用三个成本低廉的单轴陀螺，配合一台最简单的四通道遥控设备，就能控制常见的三、四、六旋翼飞行器，并且支持“十字”型，X型、H型和上下对置等多种布局。该飞控使用三个可调电阻调整感度作为调参方法，保留了早期航模陀螺仪的特征。作为多旋翼飞控起始的重要见证，这款“古董”级经典飞控，依然拥有众多玩家

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