ROS中tf变化与时间之间的关系

  • 在TF中会保持更新TF参考系的结构,这个结构会随着时间的变化而变化
  • TF中会存放10s的各个坐标系变化的时间镜像
  • 通常利用lookuptramsform()来获取最新的坐标系变换
  • 通过修改nodes/turtle_tf_listener.py来改变调用方式
try:
	now = rospy.Time.now()
	(trans,rot) = listener.lookupTransform("turtle2","/carrot1",now)
except(tf.LookupException,tf.ConnectivityException):

通常该运行会报错,因为每个监听器都设有缓冲区,他用来存储所有不同广播电台的坐标信息

Wait for transforms(等待变换)

listener.waitForTransform("/turtle2","/carrot1",rospy.Time(),rospy.Duration(4.0))
while not rospy.is_shutdown():
	try:
		now = rospy.Time.now()
		listener.waitForTransform("/turtle2","/carrot1",now,rospy.Duration(4.0))
		(trans,rot) = listener.lookupTransform("/turtle2","/carrot1",now)
  • waitForTransform()含有4个参数:
    • /turtle2,等待父坐标系广播
    • /carrot1, 到子坐标系的变换
    • rospy.Time(),这个时间的变换
    • rospy.Duration(4.0),等待最长的时间段
  • waitForTransform()会一直处于阻塞状态,直到两个坐标系之间的变换开始。
  • 需要调用两次的原因:最开始产生turtle2的时候,在第一次调用waitForTransform()之前,TF可能还没有更新,第一次调用waitForTransform()就会等待,直到/turtle2坐标系开始广播,第二次调用waitForTransform()用now参数才能获取到值。

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