ROS中tf变化与时间之间的关系

• 在TF中会保持更新TF参考系的结构，这个结构会随着时间的变化而变化
• TF中会存放10s的各个坐标系变化的时间镜像
• 通常利用lookuptramsform（）来获取最新的坐标系变换
• 通过修改nodes/turtle_tf_listener.py来改变调用方式

try:
	now = rospy.Time.now()
	(trans,rot) = listener.lookupTransform("turtle2","/carrot1",now)
except(tf.LookupException,tf.ConnectivityException):

通常该运行会报错，因为每个监听器都设有缓冲区，他用来存储所有不同广播电台的坐标信息

Wait for transforms(等待变换)

listener.waitForTransform("/turtle2","/carrot1",rospy.Time(),rospy.Duration(4.0))
while not rospy.is_shutdown():
	try:
		now = rospy.Time.now()
		listener.waitForTransform("/turtle2","/carrot1",now,rospy.Duration(4.0))
		(trans,rot) = listener.lookupTransform("/turtle2","/carrot1",now)

• waitForTransform()含有4个参数：
  • /turtle2，等待父坐标系广播
  • /carrot1, 到子坐标系的变换
  • rospy.Time(),这个时间的变换
  • rospy.Duration(4.0),等待最长的时间段
• waitForTransform()会一直处于阻塞状态，直到两个坐标系之间的变换开始。
• 需要调用两次的原因：最开始产生turtle2的时候，在第一次调用waitForTransform()之前，TF可能还没有更新，第一次调用waitForTransform()就会等待，直到/turtle2坐标系开始广播，第二次调用waitForTransform()用now参数才能获取到值。