Ubuntu18.04 安装ROS系统melodic记录

Ubuntu18.04 安装ROS系统melodic记录

工作室所用的Ubuntu版本为18.04，对应的ros系统版本为melodic；
假如你的ubuntu版本是20.04，请自行安装ros noetic版本。

1.换源，指定清华镜像源，提升网速

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

出现如下结果就算成功，出错大概率是网络问题；
可以ping 8.8.8.8测试网络是否联通。

sudo apt update

3.安装ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

先安装相关依赖

sudo apt install python-rosdep2

之后编辑文件

• 修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init __.py

  sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
  

  第68行，在 https://raw.githubusercontent/…/… 前面加入https://ghproxy.com/，如下图所示
  

• 修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

  sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
  

  第294行，try: 下行加入代码url = "https://ghproxy.com/" + url
  如下面所示

  try:
  	url = "https://ghproxy.com/" + url	
  

  在第69行，网站前面添加https://ghproxy.com/

  https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent/../..
  

• 修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

  sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
  

  在第39行，网站前面添加https://ghproxy.com/

  https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent/../..
  

• 修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

  sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
  

  第68行、第119行网站前面添加https://ghproxy.com/

  https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent/../..
  

• 修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

  sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
  

  在35行，网站前面自行添加https://ghproxy.com/

  https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent/../..
  

  在204行添加gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url
  也就是f.close()下行

  	f.close()
  	gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url
  

修改完毕后，初始化rosdep

sudo rosdep init

出现下面这个表示成功

5.执行rosdep update

raw.githubusercontent.com 大概率被墙，进入ipaddress.com查找raw.githubusercontent.com
先修改hosts文件

根据网站上搜索的ip地址，修改hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

把这四个添加进去

185.199.108.133  raw.Githubusercontent.com
185.199.109.133  raw.Githubusercontent.com
185.199.110.133  raw.Githubusercontent.com
185.199.111.133  raw.Githubusercontent.com

之后执行rosdep update

rosdep update

按上述操作，肯定没问题，
本人给工作室6台机都安装成功。

6.添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装ros工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试roscore

roscore

假如出现如下，先按提示安装缺失依赖

运行结果：Command ‘roscore’ not found

还不行就执行

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

source ~/.bashrc

再执行roscore

roscore

成功解决，后续缺什么包记得指定melodic apt安装就行。
以上就是Ubuntu18.04 安装ROS系统melodic的记录过程，仅供参考。