【HT32+超声波测距】

HT32+超声波测距

今天记录的是HT32F52352 通过定时器来实现超声波测距，在网上看了很多资料没有找到自己想要的，最后通过stm32写过的超声波进行了移值，遇到了很多问题，目前可用但非常不准不过对于我所做的作品来说足够了，最大的距离才测出16cm ，该了很久还是这种，望大佬们指正。

使用的是HC-SR04型号的超声波，具体的就不详细介绍了
使用的是定时器GPTM0

csb.h

#ifndef _CSB_H_
#define _CSB_H_

#include "ht32f5xxxx_ckcu.h"
#include "ht32f5xxxx_gpio.h"


//端口号定义
#define HT_GPIO_PORT_HC04 HT_GPIOA

//Trig 发送引脚 PD1
#define HC_SR04_Trig_GPIO_PIN  GPIO_PIN_15

//Echo 接收引脚 PD2
#define HC_SR04_Echo_GPIO_PIN  GPIO_PIN_14

#define HC_SR04_Trig_H() GPIO_WriteOutBits(HT_GPIO_PORT_HC04,HC_SR04_Trig_GPIO_PIN,SET)   //拉高Trig
#define HC_SR04_Trig_L() GPIO_WriteOutBits(HT_GPIO_PORT_HC04,HC_SR04_Trig_GPIO_PIN,RESET) //拉低Trig

void HC_SR04_Init(void);
void Open_GPTM0(void);
void Close_GPTM0(void);
int Get_HS_Echo_Value(void);
int Get_HS_Time_Value(void);
float Get_HS_Length_Value(void);

#endif

csb.c

#include "csb.h"
#include  "delay.h"

uint32_t overcount;  //记录定时器溢出次数


void HC_SR04_Init(void)
{
		CKCU_PeripClockConfig_TypeDef HC_CLOCK ={{0}};
		TM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseIniture;   //结构体
	//	HC_CLOCK.Bit.AFIO = 1;  //开启引脚复用
		HC_CLOCK.Bit.GPTM0 = 1;  //开启中断时钟
		HC_CLOCK.Bit.PA = 1; //使用PA	

		CKCU_PeripClockConfig(HC_CLOCK,ENABLE); //使能时钟AFIO_MODE_DEFAULT		
		//GPIO_DirectionConfig(HT_GPIO_TypeDef* HT_GPIOx, u16 GPIO_PIN_nBITMAP, GPIO_DIR_Enum GPIO_DIR_INorOUT);
		GPIO_DirectionConfig(HT_GPIO_PORT_HC04,HC_SR04_Trig_GPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT); //配置GPIO PD1为输出模式
		GPIO_WriteOutBits(HT_GPIO_PORT_HC04, HC_SR04_Trig_GPIO_PIN ,RESET); 
		
		GPIO_DirectionConfig(HT_GPIO_PORT_HC04,HC_SR04_Echo_GPIO_PIN,GPIO_DIR_IN); //配置GPIO PD1为输入模式
//		GPIO_PullResistorConfig(HT_GPIO_PORT_HC04,HC_SR04_Echo_GPIO_PIN,GPIO_PR_DISABLE); //下拉
 		GPIO_InputConfig(HT_GPIO_PORT_HC04,HC_SR04_Echo_GPIO_PIN,ENABLE);	
		
				
		//定时器初始化
		TimeBaseIniture.CounterMode = TM_CNT_MODE_UP;            //边沿对齐向上模式
    	TimeBaseIniture.CounterReload = 1000-1;                       //计数重装载计数器
   		TimeBaseIniture.Prescaler = 48 -1;                           //预分频系数
    	TimeBaseIniture.PSCReloadTime=TM_PSC_RLD_IMMEDIATE;    //立即重装载
        TM_TimeBaseInit(HT_GPTM0,&TimeBaseIniture);
		
		TM_IntConfig(HT_GPTM0,TM_INT_UEV,ENABLE);
		TM_Cmd(HT_GPTM0,DISABLE);
}



/**
 * 功能：打开定时器函数
 * 参数：None
 * 返回值：None
 */
void Open_GPTM0(void)
{
    TM_SetCounter(HT_GPTM0, 0);
    overcount = 0;
    TM_Cmd(HT_GPTM0, ENABLE);
}
/**
 * 功能：关闭定时器4函数
 * 参数：None
 * 返回值：None
 */
void Close_GPTM0(void)
{
    TM_Cmd(HT_GPTM0, DISABLE);
}


/**
 * 功能：获取Echo引脚电平
 * 参数：None
 * 返回值：Echo_Value:高电平 or 低电平
 */
int Get_HS_Echo_Value(void)
{
    uint16_t Echo_Value;
    Echo_Value = GPIO_ReadInBit(HT_GPIOA, GPIO_PIN_14);
    return Echo_Value;
}

/**
 * 功能：获取高电平持续时间
 * 参数：None
 * 返回值：HS_Timer高电平持续时间
 */
int Get_HS_Time_Value(void)
{
    uint32_t HS_Timer = 0;
    HS_Timer = overcount*1000;
    HS_Timer += TM_GetCounter(HT_GPTM0);
    HT_GPTM0 -> CNTR = 0;                 //清除计数器寄存器的值
    delay_ms(50);
    return HS_Timer; 
}

/**
 * 功能：获取距离
 * 参数：None
 * 返回值：length ：距离
 */
float Get_HS_Length_Value(void)
{
    uint32_t time = 0;
    uint16_t i;
    float length = 0;
    float sum =0 ;
    for(i=0;i<5;i++)
    {
        HC_SR04_Trig_H();

        delay_us(20);
        HC_SR04_Trig_L();
        while( GPIO_ReadInBit(HT_GPIOA, GPIO_PIN_14) == RESET);
        Open_GPTM0();
        while(GPIO_ReadInBit(HT_GPIOA, GPIO_PIN_14)== SET);
        Close_GPTM0();
        time=Get_HS_Time_Value();
        length = ((float)time/58.0);
        sum = sum + length;
    }
    length=sum/5.0;
    return length;
}



//定时器中断
void GPTM0_IRQHandler(void)
{
	if(TM_GetIntStatus(HT_GPTM0,TM_INT_UEV) != RESET)
	{
		TM_ClearIntPendingBit(HT_GPTM0,TM_INT_UEV); //清除中断标志
		overcount++;
	}
}

main.c

#include "ht32.h"
#include "ht32_board.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"
#include "csb.h"
#include "rain.h"

/******************TH32 超声波*******************
Author:小殷

Date:2022-5-2
***************************************************************/

float dis = 0;
int main()
{
	Led_Init();
	Uart_Init();
	GPTM_PWM_init();
	HC_SR04_Init();
	
	printf("---------csb Test------\n");
	while(1)
	{
		dis = Get_HS_Length_Value();
		printf("dis = %.2f\n",dis);
		delay_ms(1000);
	}
}

实验结果

初次分析应该是定时器配置的问题，但是修改了很久还是没有搞好，请大佬指教。