码字的刺猬
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用matlab结合STM32作上位机,基于stm32智能小车视觉控制导航的设计参考.pdf

第 ２5 卷 第 ９ 期 电子设计工程 ２０１７ 年 5 月

Vｏl．２5 Nｏ．９ Elｅｃｔrｏｎｉｃ Dｅsｉgｎ Eｎgｉｎｅｅrｉｎg Mａy． ２０１７

基于STM32 智能小车视觉控制导航的设计

李晓旭 ，周焕银

(东华理工大学 机械与电子工程学院，江西 南昌 33００１3 )

摘要 ： 为了提高车载视频导航控制子系统的准确度 ，本文介绍一种基于 STM3２ 的视觉导航系统 。 该

系统使用 USB 摄像头采集周围环境信息 ， 视频通过编码后由无线路由传送到上位机 ， 在上位机的

MATLAB 中利用现有的灰度和二值化的方法对图像进行处理 ，以及在 Kｅｉl 软件平台上进行编程 ，小

车采用 PID 控制算法控制电机的速度 ，以此用来改变小车移动的方向。通过实验验证 ，该系统确实能

够在一定的区域内实现导航 ，具有一定的可扩展性 。

关键词 ： STM3２ ； 视觉导航 ； 图像处理 ； PID

中图分类号 ： 文献标识码 ： 文章编号 ( )

TN０ A ： １6７４－6２36 ２０１７ ０９－０１０5－０3

STM32-based visual control of the smart car navigation system

，

LI Xｉａｏ-xu ZHOU Huａｎ-yｉｎ

( ， ， ，

College of Information and Electronic Engineering East China Univ.of TECH. Nanchang 33００１3

China )

Abstract: Iｎ ｏrdｅr ｔｏ ｉｍｐrｏvｅ ｔｈｅ ａｃｃurａｃy ｏf ｔｈｅ ｎａvｉgａｔｉｏｎ sysｔｅｍ ， ｔｈｉs ｐａｐｅr ｉｎｔrｏduｃｅs ｔｈｅ vｉsuａl

ｎａvｉgａｔｉｏｎ sysｔｅｍ bａsｅd ｏｎ STM3２ ． Tｈｅ sysｔｅｍ usｅs ａ USB ｃａｍｅrａ ｔｏ ｃａｐｔurｅ ｔｈｅ ｉｎfｏrｍａｔｉｏｎ ｏf

surrｏuｎdｉｎg ｅｎvｉrｏｎｍｅｎｔ ， ｔｈｅ vｉdｅｏ ｅｎｃｏdｅd bｅfｏrｅ ｔrａｎsｍｉｔｔｅd ｔｏ ｔｈｅ ｈｏsｔ ｃｏｍｐuｔｅr by ｔｈｅ wｉrｅlｅss

rｏuｔｅr ， usｉｎg ｅxｉsｔ ｉｍａgｅ ｐrｏｃｅssｉｎg ａlgｏrｉｔｈｍs fｏr ｉｍａgｅ ｐrｏｃｅssｉｎg ｉｎ MATLAB ａs wｅll ａs ｐrｏgrａｍｍｉｎg

ｉｎ Kｅｉl sｏfｔwａrｅ ｐlａｔfｏrｍ PC's ， ｃａr usｅd PID ｃｏｎｔrｏl ａlgｏrｉｔｈｍ ｔｏ ｃｏｎｔrｏl ｔｈｅ ｍｏｔｏr sｐｅｅd ｉｎ ｏrdｅr ｔｏ

ｃｈａｎgｅ ｔｈｅ dｉrｅｃｔｉｏｎ ｏf ｍｏvｅｍｅｎｔ ． Exｐｅrｉｍｅｎｔs sｈｏw ｔｈａｔ ｔｈｅ sysｔｅｍ ｃａｎ ｉｎdｅｅd ａｃｈｉｅvｅ ｎａvｉgａｔｅ ｉｎ ａ

，

ｃｅrｔａｉｎ ａrｅａ ｈａvｉｎg ｃｅrｔａｉｎ ｅxｐａｎsｉbｉlｉｔy．

Key words: STM3２ ；

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