Rosbridge的Tornado版本不符合可能导致服务器中断

Rosbirdge连接过程中经常会因为使用了错误的Tornado版本而导致服务器中断。Tornada的接口和版本变化很快，Rosbridge只针对rosdep安装的版本进行测试。

1.检查import的版本

在终端中输入以下指令检查你import的Tornado版本：

python3 -c 'import tornado; print( tornado.version)'

2.检查真正需要的import的版本

import的版本应该是apt的版本，输入以下指令查看：

apt-cache show python3-tornado | grep Version

 3.卸载错误的版本

如果版本不匹配，有可能是Tornado的错误版本被pip安装。尝试以下指令卸载：

sudo pip uninstall tornado

 4.下载并安装指定版本的Tornado

github地址：Tags · tornadoweb/tornado · GitHub

选择需要的版本：

windows系统下载zip的源码压缩包，unix系统下载tar.gz的源码压缩包。

压缩包解压后 ，cd 到解压的tornado文件路径

进行python扩展构建

python3 setup.py build

安装Tornado

sudo python3 setup.py install

检查当前import的Tornado版本是否正确

python3 -c 'import tornado; print( tornado.version)'

参考链接：

rosbridge_suite/TROUBLESHOOTING.md at ros2 · RobotWebTools/rosbridge_suite · GitHub

python tornado_Python----Tornado安装_weixin_39897449的博客-CSDN博客

Tornada文档：

Tornado Web Server — Tornado 6.0.4 documentation