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【trajectory optimization】3-practical considerations

introduction of trajectory optimization PDF【trajectory optimization】3-practical considerations_第1张图片
局部最优解问题
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误差分析
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quadrature 求积分！正交
orthogonal 正交
quadratic function二次函数
cubic polynomial 三次多项式
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integral 积分
differential 微分
partial differential 偏微分
second derivative 二次导数
partial derivative 偏导数

大多数非线性问题求解器需要连续函数
【trajectory optimization】3-practical considerations_第5张图片
不连续的可以引入松弛变量和约束使其连续

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