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【trajectory optimization】3-practical considerations

introduction of trajectory optimization PDF【trajectory optimization】3-practical considerations_第1张图片
局部最优解问题
【trajectory optimization】3-practical considerations_第2张图片
【trajectory optimization】3-practical considerations_第3张图片
误差分析
【trajectory optimization】3-practical considerations_第4张图片
quadrature 求积分！正交
orthogonal 正交
quadratic function二次函数
cubic polynomial 三次多项式
quintic polynomial 五次多项式
spline 样条曲线
integral 积分
differential 微分
partial differential 偏微分
second derivative 二次导数
partial derivative 偏导数

大多数非线性问题求解器需要连续函数
【trajectory optimization】3-practical considerations_第5张图片
不连续的可以引入松弛变量和约束使其连续

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