用QEMU模拟ARM
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*1）基于C8051、AVR、MSP430单片机开发。
*2）基于STM32F103、STM32F407等ARM处理器开发。（IIC、SPI、485、WIFI等相关设计）
*3）基于C6678、DM388等DSP处理器开发。（视频、网络、通信协议相关设计）
*4）基于QT、C#软件开发。
*5）基于OPENCV、OPENGL图像处理算法开发。（基于LINUX、WINDOWS、MATLAB等）
*6）无人机飞控、地面站程序开发。（大疆、PIX、 qgroundcontrol、missionplanner、MAVLINK）
*7) ROS机器人操作系统下相关开发。
*8）LINUX、UCOSII、VXWORKS操作系统开发。
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早在2011年的时候，跟当时同事一起讨论，做Linux系统开发正处于整个Linux开发中间层，没有上层的C/C++业务和数据库的开发经验，也没有底层的内核和驱动开发经验，到底路该如何走……基于对Linux系统开发的理解和内核的兴趣，认为选择Linux内核开发更适合自己。于是到淘宝上买了块三星s3c2440(arm 9)开发板，学起内核开发。没有过多久，机缘巧合，正式加入了公司的内核开发部。就这样跟内核和arm打上交道了。
没有想到这一做就是3年了，arm芯片只有在公司才能使用，回到家里就不能访问了。去年（2014）开始觉得做内核久了，应该向内核社区提交patch，提升知名度和影响力。但在公司提交patch不方便，于是在家里通过qemu方式搭建于ARM A9的运行环境，进行开发和测试验证，一口气提交了好几个patch（link1, link2, link3, link4, link5）并被社区接纳了。
最近在梳理Linux内存机制，无论是《深入理解Linux内核》还是《深入理解内核架构》这两本红宝书都无法告知你每个细节的时候，就需要查看代码细节，修改代码，甚致做行为分析。此时需要修改代码输出调试信息，以帮助更深入体会代码的逻辑。这该是qemu派上场的时候。
其实我前前后后搭建qemu+arm的运行环境已超过5次了，每次都要花上很多时间。碰巧昨天有同事看到我再次搭建，他如搭珍宝，告诉我一定要将搭建qemu的方法告诉他。
所以，如果你想买个开发板来做arm + linux嵌入式开发，完全可以使用qemu进行开发。或者你像我一样，对内核机制关心，而不关心于具体的外设器件，最多是关心arm架构相关的功能，也可以使用qemu进行开发。
一句话：搭建qemu+arm环境，用于做内核开发和功能分析调试。
搭建环境
我整个搭建过程都是在笔记本上进行的，Ubuntu 12.04系统；如果是Fodera环境，搭建过程可能略有不同，但关键步骤是不变的。
qemu模拟得最好的arm芯片，要数ARM公司的vexpress A9开发板了，本文的搭建过程都是围绕这个开发板进行的。当然，如果你想搭其它开发板，也不难，只要qemu和内核对它有成熟的支持就够了。
下面是step by step的搭建过程，建议没有特别诉求的朋友，按照下在面的步骤操作。或者先根据下面的步骤成功搭建vexpress运行环境之后，再根据自己的需求进行更改。
下载Linux内核
下载内核有两种方法，一种是用git直接下载内核代码树，方便后面的内核开发。另一种是直接到内核社区下载稳定版本（详见：https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/）。下面演示从Linux kernel主线下载代码进行编译。
git clonegit://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git
整个下载过程会持续半个小时左右，有足够时间来泡杯茶。
安装arm的交叉编译工具链
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabi
编译Linux内核
make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- ARCH=arm vexpress_defconfig
编译：
make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- ARCH=arm
生成的内核镱像位于arch/arm/boot/zImage， 后续qemu启动时需要使用该镜像。
下载和安装qemu模拟器
其实Ubuntu 12.04有qemu的安装包，但由于版本较低，对vexpress开发板支持不友好，建议下载高版本的qemu:
wget http://wiki.qemu-project.org/download/qemu-2.0.2.tar.bz2
配置qemu前，需要安装几个软件包：
sudo apt-get install zlib1g-dev
sudo apt-get install libglib2.0-0
sudo apt-get install libglib2.0-dev
配置qemu，支持模拟arm架构下的所有单板：
./configure --target-list=arm-softmmu --audio-drv-list=
编译和安装：
make
make install
测试qemu和内核能否运行成功
qemu已经安装好了，内核也编译成功了，到这里最好是测试一下，编译出来的内核是否OK，或者qemu对vexpress单板支持是否够友好。
运行命令很简单：
qemu-system-arm -M vexpress-a9 -m 512M -kernel/path/to/kernel/dir/arch/arm/boot/zImage -dtb /path/to/kernel/dir/arch/arm/boot/dts/vexpress-v2p-ca9.dtb -nographic -append "console=ttyAMA0"
这里的 /path/to/kernel/dir/ 是内核的下载目录，或者编译目录。
如果看到内核启动过程中的打印，说明前面的搭建是成功的。
这里简单介绍下qemu命令的参数：
-M vexpress-a9 模拟vexpress-a9单板，你可以使用-M ?参数来获取该qemu版本支持的所有单板
-m 512M 单板运行物理内存512M
-kernel /path/to/kernel/dir/arch/arm/boot/zImage 告诉qemu单板运行内核镜像路径
-nographic 不使用图形化界面，只使用串口
-append "console=ttyAMA0" 内核启动参数，这里告诉内核vexpress单板运行，串口设备是那个tty。
注意：
我每次搭建，都忘了内核启动参数中的console=参数应该填上哪个tty，因为不同单板串口驱动类型不尽相同，创建的tty设备名当然也是不相同的。那vexpress单板的tty设备名是哪个呢？ 其实这个值可以从生成的.config文件CONFIG_CONSOLE宏找到。
如果搭建其它单板，需要注意内核启动参数的console=参数值，同样地，可从生成的.config文件中找到。
制作根文件系统
到这里是否大功告成了呢？ 其实在上面的测试中，你会发现内核报panic，因为内核找不到根文件系统，无法启init进程。
根文件系统要考虑两个方面：
1. 根文件系统的内容
如果你看过《Linux From Scratch》，相信你会对这一步产生恐惧感，但如果一直从事嵌入式开发，就可以放下心来。根文件系统就是简单得不能再简单的几个命令集和态动态而已。为什么Linux From Scratch会有那么复杂，是因为它要制作出一个Linux发生版。但在嵌入式领域，几乎所有的东西，都是mini版本，根文件系统也不例外。
本文制本的根文件系统 = busybox(包含基础的Linux命令) + 运行库 + 几个字符设备
2. 根文件系统放在哪里
其实依赖于每个开发板支持的存储设备，可以放到Nor Flash上，也可以放到SD卡，甚至外部磁盘上。最关键的一点是你要清楚知道开发板有什么存储设备。
本文直接使用SD卡做为存储空间，文件格式为ext3格式
下载、编译和安装busybox
wget http://www.busybox.net/downloads/busybox-1.20.2.tar.bz2
make defconfig
make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-
make install CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-
安装完成后，会在busybox目录下生成_install目录，该目录下的程序就是单板运行所需要的命令。
形成根目录结构
mkdir -p rootfs/{dev,etc/init.d,lib}
2. 拷贝busybox命令到根目录下
sudo cp busybox-1.20.2/_install/* -r rootfs/
3. 从工具链中拷贝运行库到lib目录下
sudo cp -P /usr/arm-linux-gnueabi/lib/* rootfs/lib/
4. 创建4个tty端终设备
sudo mknod rootfs/dev/tty1 c 4 1
sudo mknod rootfs/dev/tty2 c 4 2
sudo mknod rootfs/dev/tty3 c 4 3
sudo mknod rootfs/dev/tty4 c 4 4
制作根文件系统镜像
dd if=/dev/zero of=a9rootfs.ext3 bs=1M count=32
2. 格式化成ext3文件系统
mkfs.ext3 a9rootfs.ext3
3. 将文件拷贝到镜像中
sudo mkdir tmpfs
sudo mount -t ext3 a9rootfs.ext3 tmpfs/ -o loop
sudo cp -r rootfs/* tmpfs/
sudo umount tmpfs
系统启动运行
qemu-system-arm -M vexpress-a9 -m 512M -kernel/path/to/kernel/dir/arch/arm/boot/zImage -dtb /path/to/kernel/dir/arch/arm/boot/dts/vexpress-v2p-ca9.dtb -nographic -append "root=/dev/mmcblk0 console=ttyAMA0" -sd a9rootfs.ext3
从内核启动打印，到命令行提示符出现，激动人心的时刻出现了……
写在后面的话
最后的最后：本文已经过多次修改，如果各位读者按照本文方法搭建遇到问题，还请各位反馈给我(lyt2008bj at 163 dot com)，我会修改直至完全成功。