3.ROS&PX4--PX4环境部署

部署PX4&ROS开发环境

1.安装mavros(Noetic版本)

$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
$ wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
$ sudo chmod 777 install_geographiclib_datasets.sh
$ sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

注：
出现问题：由于服务器在国外，下载过程可能耗时很长，最后导致不成功
解决方案：建议更换不同时间点进行下载安装，或者进行科学上网

2.git更换镜像下载源：

由于github网速不稳定，极其影响下文PX4环境部署，切换为国内git镜像源可解决问题

$ git config --global url."https://hub.fastgit.xyz/".insteadOf https://github.com/

注：​
更改的配置文件位置：~/.gitconfig文件，所以也可以直接找到文件更改文件内容，换之前注意用ping命令看是否畅通。否则可能会出现无法连接服务器的问题。
https://hub.fastgit.xyz​ && https://hub.fastgit.org 目前均可使用

3.部署PX4环境

3.1.下载并更新PX4源码

$ git clone -b v1.12.3 https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

	注：当前默认下载PX4为1.13版本(git命令不带  -b v1.12.3),进行gazebo仿真时会出现问题，建议安装较低版本，例如v1.12.3
	注：
	这里会下载Gazebo，和JMAVSim两个虚拟仿真软件，可能会造成耗时较长

3.2.安装依赖：

$ cd ./Firmware
$ bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

注：
安装python库时，可能因为服务器在国外的原因，耗时较长或者安装不成功，建议安装时换源解决问题(安装列表在 ~/Firmware/Tools/setup/requirement.txt)：

$ pip3 install 包名 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

pip包安装的过程中提示：

WARNING: The scripts ... are installed in /home/.../.local/bin which is not on PATH

无环境变量,添加环境变量：

$ echo 'export PATH=/home/.../bin:$PATH' >>~/.bashrc

当然也可以文本编辑器打开上述路径文件(gedit ~/.bashrc)，在末尾加入：

export PATH=/home/.../bin:$PATH

最后在终端中运行

$ source ~/.bashrc

操作完成以后提示，进行电脑重启：

Relogin or reboot computer before attempting to build NuttX targets

3.3.编译：(默认四轴)

$ make px4_sitl gazebo

第一次编译耗时较长，请耐心等待！
最后结果：启动gazebo仿真界面，出现一个停在地面的小四轴仿真无人机。

4.安装QGC：

$ sudo usermod -a -G dialout $USER
$ sudo apt-get remove modemmanager -y
$ sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
$ sudo apt install libqt5gui5 -y

下载安装程序：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html

运行程序：

chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage

或者直接双击下载的程序文件：QGroundControl.AppImage,可也运行