Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图

 系列文章目录：

• Turbot4机器人入门教程-硬件清单

• Turbot4机器人入门教程-软件清单

• Turbot4机器人入门教程-NoMachine远程控制

• Turbot4机器人入门教程-配置网络

• Turbot4机器人入门教程-测试键盘

• Turbot4机器人入门教程-测试相机

• Turbot4机器人入门教程-测试IMU

• Turbot4机器人入门教程-测试雷达

• Turbot4机器人入门教程-测试里程

• Turbot4机器人入门教程-查看TF树和机器人模型

• Turbot4机器人入门教程-slam_toolbox算法同步建图

• Turbot4机器人入门教程-slam_toolbox算法异步建图

• Turbot4机器人入门教程-cartographer算法建图

• Turbot4机器人入门教程-gmapping算法建图

• Turbot4机器人入门教程-单点导航

• Turbot4机器人入门教程-融合建图和导航

• Turbot4机器人入门教程-多点导航

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-gmaping算法建图

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法同步建图

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法异步建图

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图

• Turbot4机器人入门教程-rosbag包的录制和回放

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• Turbot4机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法异步建图

• Turbot4机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图

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• Turbot4机器人入门教程-使用统一建图入口

• Turbot4机器人入门教程-测试-直行1米测试线速度

• Turbot4机器人入门教程-测试-旋转360度测试角速度

• Turbot4机器人入门教程-应用-查看图像话题

• Turbot4机器人入门教程-应用-实现拍照功能

• Turbot4机器人入门教程-应用-实现录像功能

• Turbot4机器人入门教程-应用-读取图片文件并发布图像话题

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说明：　

• 介绍如何实现通过视觉转激光之后实现cartographer算法建图

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

步骤：

• 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用d2l，即深度数据转激光数据类型

• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py

• 新开终端，启动深度数据转激光数据，同时启动slam_toolbox建图

ros2 launch turbot4_slam cartographer.launch.py

• 新开终端，启动键盘控制, 移动小车继续建图

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py 

• 效果图

• 新开终端，保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/d2l_cartographer --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/d2l_cartographer