ROS教程（四）：RVIZ使用教程（详细图文）

ros教程：rviz使用教程

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前言

根据前面的教程已经学会了创建功能包，那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

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一、RVIZ介绍

rviz是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息。
rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化，每一个Dispaly都有一个独特的名字。

1.数据类型介绍

常见的display类型

类型	描述	消息类型
Axes	显示坐标系	–
Markers	绘制各种基本形状（箭头、立方体、球体、圆柱体、线带、线列表、立方体列表、点、文本、mesh数据、三角形列表等）	visualization_msgs::Marker visualization_msgs::MarkerArray
Camera	打开一个新窗口显示摄像头图像	sensor_msgs/Image sensor_msgs/CameraInfo
Grid	显示网格	–
Image	打开一个新窗口显示图像信息	sensor_msgs/Image
LaserScan	将传感器信息中的数据显示为世界上的点、 绘制为点或立方体	sensor_msgs/LaserScan
Image	显示图像	sensor_msgs/Image
PointCloud	显示点云数据	sensor_msgs/PointCloud
Odomerty	显示里程计数据	nav_msgs/Odometry
PointCloud2	显示点云数据	sensor_msgs/PointCloud2
RobotModel	显示机器人模型	–
TF	显示TF树	–

2.界面介绍

RVIZ整体界面

添加显示界面

点击add按钮：

然后会弹出来一个对话框：

二、发送基础形状至RVIZ（C++）

1.创建程序包

catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs

2.创建节点

touch basic_shapes.cpp

具体创建程序包及节点的教程可翻阅之前的文章

3.编辑代码如下（示例）：

basic_shapes.cpp

#include 
#include 
 
 int main( int argc, char** argv )
 {
   ros::init(argc, argv, "basic_shapes");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Rate r(1);
   ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);
 
   uint32_t shape = visualization_msgs::Marker::CUBE;
 
   while (ros::ok())
   {
     visualization_msgs::Marker marker;
     
     marker.header.frame_id = "/my_frame";
     marker.header.stamp = ros::Time::now();
 
     marker.ns = "basic_shapes";
     marker.id = 0;
     
     marker.type = shape;
 
     marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
 
     marker.pose.position.x = 0;
     marker.pose.position.y = 0;
     marker.pose.position.z = 0;
     marker.pose.orientation.x = 0.0;
     marker.pose.orientation.y = 0.0;
     marker.pose.orientation.z = 0.0;
     marker.pose.orientation.w = 1.0;
     
     marker.scale.x = 1.0;
     marker.scale.y = 1.0;
     marker.scale.z = 1.0;
     
     marker.color.r = 0.0f;
     marker.color.g = 1.0f;
     marker.color.b = 0.0f;
     marker.color.a = 1.0;
 
     marker.lifetime = ros::Duration();

     while (marker_pub.getNumSubscribers() < 1)
     {
       if (!ros::ok())
       {
         return 0;
       }
       ROS_WARN_ONCE("Please create a subscriber to the marker");
       sleep(1);
     }
     marker_pub.publish(marker);

    r.sleep();
  }
}

4.编辑CMakeLists.txt文件

编辑 using_markers package里面的CMakeLists.txt 文件，增加下面的内容在最后面：

add_executable(basic_shapes src/basic_shapes.cpp)
target_link_libraries(basic_shapes ${catkin_LIBRARIES})

5. 编译源码

catkin_make

6.运行节点

rosrun using_markers basic_shapes

这个时候会有一句黄色的Warning提醒你没有订阅者，这是我们程序里输出的提醒，不用担心。

7.启动RVIZ

运行命令启动rviz

rivz

如果是第一次启动的话，需要设置一下

设置Fixed Frame为my_frame，然后点击Add添加一个Markers,这时候可以看到rviz显示区域出现了代码中设置的形状

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总结（最重要的）

以上就是本篇博客的内容了，本文仅仅简单介绍了rviz的简单使用，具体的使用可以看ROS官网的教程。