ros_学习笔记5_坐标TF

1 . 创建新的功能包

catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim

2 . 在功能包的 src 文件夹建立 turtle_tf_broadcaster.cpp 文件
输入代码：

/*
	该例程产生tf数据，并计算、发布turtle坐标相对于world坐标的数据
*/
#include 
#include 
#include 

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
	// 创建 tf 的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;
	
	// 初始化 tf 数据

	tf::Transform transform;
	
	// 设置平移 相对于world的位置
	transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0));
	
	// 设置旋转
	tf::Quaternion q;
	// x，y 的旋转为0，只绕着 z 轴旋转
	q.setRPY(0, 0, msg->theta);
	
	transform.setRotation(q);

	// 广播 world与海龟坐标系 之间的tf数据
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char**argv)
{
	// 初始化 ROS 节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
	
	// 输入参数作为海龟的名字
	if(argc != 2)
	{
		ROS_ERROR("need turtle name as argument");
		return -1;
	}
	
	turtle_name = argv[1];
	
	// 订阅海龟的位姿话题
	ros::NodeHandle node;
	ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name + "/pose", 10, &poseCallback);
	
	// 循环等待回调函数
	ros::spin();
	
	return 0;
}

3 . 监听器

touch turtle_tf_listener.cpp

代码：

/*
	该例程产生tf数据，并计算、发布turtle坐标相对于world坐标的数据
*/
#include 
#include 
#include 
#include 



int main(int argc, char**argv)
{
	// 初始化 ROS 节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
	
	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;
	
	// 请求产生turtle2
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
	turtlesim::Spawn srv;
	add_turtle.call(srv);
	
	// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
	ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);
	
	
	// 创建tf的监听器
	tf::TransformListener listener;
	
	ros::Rate rate(10.0);
	
	while(node.ok())
	{
		// 获取 turtle1 与 turtle2 坐标系之间的tf数据
		tf::StampedTransform transform;
		try
		{
			// 等待是否存在 这两个坐标系，查询当前时间ros::Time(0)，等待 3s ros::Duration(3.0)
			listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
			
			// 如果存在则查询这两个坐标系的关系，时间为当前时间ros::Time(0)，结果保存在 transform 中
			listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
		}
		
		catch(tf::TransformException &ex)
		{
			ROS_ERROR("%s",ex.what());
			ros::Duration(1.0).sleep();
			continue;		
		}
	
		// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系，发布turtle2的速度控制指令
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		
		vel_msg.angular.z = 4.0*atan2(transform.getOrigin().y(),
						transform.getOrigin().x());
	
		vel_msg.linear.x = 0.5*sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2)+
						pow(transform.getOrigin().y(), 2));
		
		turtle_vel.publish(vel_msg);
		
		rate.sleep();	
		
	}	
	
	return 0;
}