毛逸宁1-17

今天去书城学习了ros搭建机器人和urdf的运用

图片发自App

我忘了拍封面了,这本书叫做ros机器人开发实践,新华书店有售,以下是目录

http://www.guyuehome.com/1900

了解到,urdf机器人由许多的关节(joint)和链接(link)构成,link就是一个刚体杆子,他有尺寸,形状,颜色,惯性矩阵,碰撞参数,joint就是把两个刚体杆子连起来的关节,关节没有大小和形状,他只有类型,父link,子link,参考位置,物理属性等参数。urdf文件即罗列出每个link和joint的信息。

xacro也是一种机器人模型,他可以自动转换为urdf。

urdf机器人在用launch文件启动时要启动3个东西,一个是机器人节点,一个是joint节点,一个是rviz

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