悄悄笙箫
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Matlab的ACC模型

C:\Users\Documents\MATLAB\Examples\R2020b\mpc\AdaptiveCruiseControlExample

首先看一下官方写的demo的效果图

Matlab的ACC模型_第1张图片

 

模型有三个状态量：delta_d,delta_v,a

Matlab的ACC模型_第2张图片

 效果图

Matlab的ACC模型_第3张图片

原有模型，你可以看到，是一个封装起来的模块

 Matlab的ACC模型_第4张图片

 那么接下来自己用mpcDesinger搭建一个

原理如下：

Matlab的ACC模型_第5张图片

 控制器效果图

Matlab的ACC模型_第6张图片

 控制器参数

Matlab的ACC模型_第7张图片

 名义值和单位范围，

名义值：可以理解为你期望多少，我期望我的控制器输出38m的间距，20m/s的速度，后边是单位范围，

控制时域设置为30，控制时域为3时效果较好

Matlab的ACC模型_第8张图片

 Matlab的ACC模型_第9张图片

 预测时域设置为50，效果比较平滑

Matlab的ACC模型_第10张图片

 Matlab的ACC模型_第11张图片

 Matlab的ACC模型_第12张图片

 控制器效果要像一个控制器；

Matlab的ACC模型_第13张图片

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