再遇当年
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SLAM无人车通过上摄像头扫描二维码重定位

              SLAM无人车通过上摄像头扫描二维码重定位

slam 无人车扫描二维码重定位initpose


实现原理:
1.内参标定
2.外参标定得到相机相对于小车的安装坐标
3.通过功能包 ar_track_alvar 得到二维码与小车的相对坐标
4.计算得到二维码在地图中的坐标
5.小车在任意位置扫描二维码反推计算得到小车在地图上的坐标 

外参标定：

SLAM无人车通过上摄像头扫描二维码重定位_第1张图片

调试： 

SLAM无人车通过上摄像头扫描二维码重定位_第2张图片

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