KITTI数据集转化为.bag形式

一、下载KITTI数据集

下载地址一：KITTI 数据集官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php
下载地址二：链接: https://pan.baidu.com/s/1PCe6OD-QRVbPGWlq0cqPmw 密码: kjw9
再次感谢知乎大佬下载好的KITTI数据集，respect！
知乎大佬原文
“转换后的bag文件/2011_10_03”文件夹里。由于百度网盘单个文件大小有限制，所以大佬做了分卷压缩，下载完成之后需要在当前目录下输入如下指令，把他们再合成一个文件才能解压

cat bag_file*>bag.tar.gz

下载原始数据，个人推荐下载后缀为sync.zip,除了下载sync.zip，还需要下载当天的标定文件。
例如下载2011_09_28_drive_0149_sync.zip，还需下载2011_09_28_calib.zip.

二、KITTI数据转成ROS的bag文件

转换是通过一个开源工具kitti2bag来完成，它可以通过pip安装。

1. 升级numpy

sudo pip3 install -U numpy

2. 安装kitti2bag

sudo pip3 install kitti2bag

3.转换文件

文件目录应该以下图方式放置

在"2011_10_03"文件夹的上一级目录，打开终端，输入

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced

执行结束之后，会生成一个文件“kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag”，这个就是使用KITTI数据集生成的bag文件了。

三、显示KITTI数据

启动ROS

roscore

打开终端输入

rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

再打开另一个终端，输入

rviz

在rviz界面把fixed flame改为velodyne
左下角add想要显示的数据即可