ROS 常用命令字典

转自：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html

创建 ROS 工作空间

启动 ROS

$ roscore

创建工作环境

$mkdir-p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src$catkin_init_workspace

编译 ROS 程序

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

添加程序包到全局路径

$echo"source catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

Package 相关操作

创建 Package 并编译

$ cd ~/catkin_ws/src$catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]$ cd~/catkin_ws

$ catkin_make

查找 Package

$ rospackfind[package name]

查看 Package 依赖

$ rospack depends $ rospack depends1

Node 相关操作

查看所有正在运行的 Node

$ rosnode list

查看某节点信息

$ rosnodeinfo[node_name]

运行 Node

$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]

Topic 相关操作

查看 rostopic 所有操作

$ rostopic -h

查看所有 Topic 列表

$ rostopic list

图形化显示 topic

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

查看某个 Topic 信息

$ rostopicecho[topic]

查看 Topic 消息格式

$ rostopic type [topic]

$ rosmsg show [msg_type]

向topic发布消息

$ rostopic pub [-1] [-r1] -- [args] [args]

Service 相关操作

查看所以service操作

$ rosservice -h

查看 service 列表

$ rosservice list

调用 service

$ rosservice call [service] [args]

查看 service 格式并显示数据

$ rosservice type [service] | rossrv show

设置service parameter

$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice callclear

获得parameter

$ rosparam get [parame_name]

加载parameter

$ rosparam load [file_name] [namespace]

删除parameter

$ rosparam delete

Bag 相关操作

录制所有topic变化

$ rosbag record -a

记录某些topic

$ rosbag record -O subset

查看bag信息

$ rosbag info

回放

$ rosbag play (-r2)