他人是一面镜子，保持谦虚的态度
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GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （2）

书接上文：GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （1）

理解了GNSS-VIO初始化第一步的伪距定位后，开始第二步的偏航角对齐。理论回顾：

GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （2）_第1张图片

GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （2）_第2张图片

 2.4  VIO和GNSS的偏航角对齐

    //7、VIO和GNSS的偏航角对齐；
    std::vector local_vs;
    for (uint32_t i = 0; i < (WINDOW_SIZE+1); ++i)
        local_vs.push_back(Vs[i]);
    
    // 利用上一步得到接收机位置；

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