【ROS】常用命令

 1 sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials    安装ros软件
 2 sudo chown -R <your_username> ~/.ros    If roscore does not initialize and sends a message about lack of permissions,增加权限

 51 ifconfig //查看本机IP
 52 tar zxvf OpenNI-Linux-x64-2.2-0118.tgz //解压命令1
 53 unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip //解压命令2
 
 3 source ./devel/setup.bash    使环境变量生效
 4 pwd    显示当前路径
 5 cat package.xml    查看.xml文件内容
 6 ls -l /dev |grep ttyUSB    查看硬件usb端口
 54 locate boost_system //寻找本地文件
 
 6 rosls [locationname[/subdir]]    通过功能包名字进入，查看功能包内的文件组成
 7 roscd log    ROS登录日志文件夹
 8 roscd [locationname[/subdir]]    通过功能包名字进入，将路径切换之功能包下
 
 9 mkdir -p ~/catkin_ws/src    工作环境及功能包建立、编译
10 cd ~/catkin_ws/    
11 catkin_make    
12 source devel/setup.bash    
13 echo $ROS_PACKAGE_PATH    
14 cd ~/catkin_ws/src    
15 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]（std_msgs rospy roscpp）    
16 cd ~/catkin_ws    
17 catkin_make    
18 . ~/catkin_ws/devel/setup.bash    

19 rospack depends1 beginner_tutorials    查看依赖
20 rospack depends1 rospy    查看间接依赖（依赖自身的依赖）
21 rospack depends [package_name]    递归查看功能包所有的嵌套依赖
22 rospack find [package_name]    查找功能包路径

23 rosnode list    节点列表查看
24 rosnode ping [node_name]    测试节点连接情况
25 rosnode info /node_name    查看节点具体信息
26 rosnode cleanup    清除节点

26 rosrun [package_name] [node_name]    rosrun命令格式
27 rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle    重命名节点名称
29 rosrun rqt_graph rqt_graph    运行rqt节点，图形化显示节点关系
30 rosrun rqt_plot rqt_plot    qt图形曲线绘制

31 rostopic -h    查看ROStopic子命令帮助
32 rostopic bw [rostopic_name]    显示话题带宽
33 rostopic echo [rostopic_name]    查看话题有没有发布出来及详细信息
34 rostopic hz [rostopic_name]    查看话题发布的频率
35 rostopic list    查看话题列表
36 rostopic pub [topic] [msg_type] [args]    发布话题/-1代表发布一次/-r 1 代表以1HZ频率连续发布
37 rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'    
38 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'    
39 rostopic type [rostopic_name]    显示话题类型

40 rosmsg show geometry_msgs/Twist    显示话题类型详细信息，geometry_msgs/Twist为话题类型

43 gedit ~/.bashrc    打开配置文件
44 echo "source ~catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc    将环境变量的配置脚本添加到终端的配置文件中
45 source ~/.bashrc    使修改的配置文件生效
50 alias oc='cd ~/opencv_ws && catkin_make'    //在./bashrc中设置快捷键

47 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure    动态参数配置
48 rosrun rqt_console rqt_console    对日志进行可视化、过滤和分析
49 rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level    设置日志记录器的严重级别