FreeJTS部标视频平台:车载坐标系与地图坐标系转换

背景

最近在开发部标平台中进行轨迹回放的定位接口中，返发现回的是WSG-84坐标系下的经纬度信息，但项目前端使用的是高德地图，发现位置有偏移。经了解，需要进行车载坐标系和地图坐标系进行转换。

常见坐标系

WGS84坐标系

地球坐标系，国际上通用的坐标系。设备一般包含GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度为WGS84地理坐标系。

GCJ02坐标系

火星坐标系，是由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统。由WGS84坐标系经加密后的坐标系。

BD09坐标系

百度地图使用坐标系，GCJ02坐标系经加密后的坐标系。

转换代码

const double pi = 3.14159265358979324;
const double a = 6378245.0;
const double ee = 0.00669342162296594323;
static bool outOfChina(double lat, double lon) 
{ 
	if (lon < 72.004 || lon > 137.8347)
		return true; 
	if (lat < 0.8293 || lat > 55.8271)
		return true; 
	return false;
} 
static double transformLat(double x, double y)
{ 
	double ret = -100.0 + 2.0 * x + 3.0 * y + 0.2 * y * y + 0.1 * x * y + 0.2 * sqrt(abs(x));
	ret += (20.0 * sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0; 
	ret += (20.0 * sin(y * pi) + 40.0 * sin(y / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0; 
	ret += (160.0 * sin(y / 12.0 * pi) + 320 * sin(y * pi / 30.0)) * 2.0 / 3.0; 
	return ret;
} 
static double transformLon(double x, double y)
{ 
	double ret = 300.0 + x + 2.0 * y + 0.1 * x * x + 0.1 * x * y + 0.1 * sqrt(abs(x)); 
	ret += (20.0 * sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0; 
	ret += (20.0 * sin(x * pi) + 40.0 * sin(x / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
	ret += (150.0 * sin(x / 12.0 * pi) + 300.0 * sin(x / 30.0 * pi)) * 2.0 / 3.0; 
	return ret;
} 
/*参数
wgLat:WGS-84纬度wgLon:WGS-84经度
返回值：
mgLat：GCJ-02纬度mgLon：GCJ-02经度*/
void gps_transform( double wgLat, double wgLon, double& mgLat, double& mgLon) 
{ 
	if (outOfChina(wgLat, wgLon))
	{ 
		mgLat = wgLat;
		mgLon = wgLon;
		return; 
	} 
	double dLat = transformLat(wgLon - 105.0, wgLat - 35.0); 
	double dLon = transformLon(wgLon - 105.0, wgLat - 35.0); 
	double radLat = wgLat / 180.0 * pi; double magic = sin(radLat);
	magic = 1 - ee * magic * magic; double sqrtMagic = sqrt(magic);
	dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * pi);
	dLon = (dLon * 180.0) / (a / sqrtMagic * cos(radLat) * pi);
	mgLat = wgLat + dLat; mgLon = wgLon + dLon;
}

百度地图

#include     
const double x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;  
//将 GCJ-02 坐标转换成 BD-09 坐标
void bd_encrypt(double gg_lat, double gg_lon, double &bd_lat, double &bd_lon)  
{  
    double x = gg_lon, y = gg_lat;  
    double z = sqrt(x * x + y * y) + 0.00002 * sin(y * x_pi);  
    double theta = atan2(y, x) + 0.000003 * cos(x * x_pi);  
    bd_lon = z * cos(theta) + 0.0065;  
    bd_lat = z * sin(theta) + 0.006;  
}  
  
void bd_decrypt(double bd_lat, double bd_lon, double &gg_lat, double &gg_lon)  
{  
    double x = bd_lon - 0.0065, y = bd_lat - 0.006;  
    double z = sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * sin(y * x_pi);  
    double theta = atan2(y, x) - 0.000003 * cos(x * x_pi);  
    gg_lon = z * cos(theta);  
    gg_lat = z * sin(theta);  
} 

借用其他博客的图片做个简要说明：

国际做法：

百度做法：

总结

1. 经过上述过程后，车载GPS在地图上绘制后即可不会偏移
2. 规划车辆路线时，同理需要将GCJ02转成WGS84才能发给设备

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