Win10跑仿真环境Ubuntu跑自动驾驶框架（LGSVL2021.3+Autoware1.14分布式部署）环境搭建（有线|无线）

实现效果：
两台电脑，一台Win10的电脑跑虚拟仿真环境（LGSVL simulator 2021.3），另一台Ubuntu1804电脑跑自动驾驶框架（Autoware 1.14），通过无线或有限两种连接方式。仿真、计算分开部署，减轻单台计算机性能压力。

实现步骤：

1. 官网下载Windows程序包，免安装直接运行
2. 初次连接，Link to cloud
   
3. 在云端设置new cluster, 新建一个计算集群（Cluster是用来跑这个虚拟环境的计算集群，可以是一台电脑，也可以是很多台）
4. 在左侧simulations菜单中选择 add new，新建一个仿真环境
   
5. 这里选择仿真所需要的Cluster计算集群
   
6. 设置地图和车辆，车辆传感器配置选择Autoware AI
   
7. 这里设置控制器的IP，是ubuntu系统的IP地址
   
8. 最后Publish即可
9. 在Simulations中找到对应仿真，run它
   
10. 待初次下载好地图，车辆等文件后，打开界面
    
    Bridge Status 显示连接状态 Disconnected
11. 返回autoware中simulation菜单下，点击LGSVL simulator
    
    若无法出现上述界面，参考解决方案
    在Simulator Machine IP中输入win10电脑的IP，端口号要和LGSVL中设置的对应。config不用管，直接launch。
12. 不出意外，LGSVL中bridge status 显示为 connected，然后点击LGSVL中的播放▶按钮
13. 此时在autoware中Topics菜单下，Refresh即可看到由LGSVL传过来的一下topics，比如点云数据/points_raw、摄像头数据/image_raw等等。
14. Enjoy~

以上就是Autoware与LGSVL连接的主要步骤，关键点在于设置好两处IP地址
Autoware中设置 LGSVL电脑所在的IP
LGSVL中设置 Autoware电脑的IP

至于连接方式
无线方式

上述两台电脑连接在同一局域网内，查看各自的IP
ubuntu内终端（ctrl+alt+t）输入ifconfig，查到wlp3s0下inet
win10内终端（win+R >cmd）输入ipconfig，查到ipv4地址
可在终端内分别ping对方电脑的IP看是否ok

有线方式
无线方式有些延时，推荐有线直连，用网线直接连接两台电脑
在win10系统内找到控制面板>网络连接>选中有线网卡

右键属性，选中TCP/IPv4,属性

设置手动IP

子网掩码设置255.255.255.0 默认网关设置192.168.1.1IP地址设置为198.168.1.2，保存退出
在ubuntu中同样打开设置>网络>有线连接设置>IPv4>方式设置为手动>配置如下

保证ubuntu和win10中的网关设置相同，子网掩码相同，IP不相同，保存即可
可在终端内分别ping对方电脑的IP看是否ok

不管是有线还是无线，只要在Autoware和LGSVL中设置好对应的IP都可以连接上

以下为测试图，笔记本跑Autoware，台式机跑LGSVL，低配置电脑运行无压力

补充
下载autoware-data以备不时之需。
这是lgsvl提供的地图文件、传感器矫正文件、坐标转换文件等。
注意：autoware-data中launch文件的默认的地址是(env HOME)/shared_dir/autoware-data/

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