自动驾驶系列（二十一）Autoware使用Robesense16雷达

        Autoware界面本身兼容了robesense 16线雷达的选项，但是点击后报错。

        查看应该是找不到rslidar的launch文件。因此我们直接使用速腾公司给的robesense 16的数据采集发布包，然后再用Autoware集成的算法。运行雷达的代码参考前面章节。

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

        在Autoware界面下，配置computing->  lidar_euclidean_cluster_detect-> [app]如下：

         注意，如果不添加use_gpu,每次聚类大约10秒，添加后，基本能做到实时效果。勾选欧式聚类算法。

        打开RVIZ，添加rslidar_points可以看到原始点云数据，添加points_cluser可以看到雷达数据的聚类效果。