Mac上用Docker搭建VINS-Fusion开发环境

这个方法不止在Mac上，在windows上一样舒服使用docker进行开发

Docker环境搭建

可参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/85664330

两个已有的不错的ROS+VNC环境的Docker
https://hub.docker.com/r/ct2034/vnc-ros-kinetic-full
https://hub.docker.com/r/yz16/my_ros

我基于yz16/my_ros这个镜像添加了Eigen3.3.7和Ceres1.14.0，可以成功在Docker内编译和运行VINS-Fusion
https://hub.docker.com/r/vell001/ros_vins

运行Docker

1. 创建container

docker run --name ros_vins \
--mount type=bind,source=/Users/vell/workspace/ros_workspace,target=/root/ros_workspace \
-itd -p 6080:80 vell001/ros_vins 

2. 浏览器打开http://127.0.0.1:6080，可以访问noVNC看到桌面了
3. Mac命令行打开ssh，noVNC内的终端无法直接复制粘贴

docker exec -it ros_vins /bin/zsh

4. 启动&停止

docker start ros_vins
docker stop ros_vins

愉快的玩耍吧