Up Board安装ROS及mavros

Up Board安装ROS及mavros

一、在Up Board安装Ubuntu系统

1.材料准备

Up Board x1

另外需要准备 ：
HDMI线 x1 用于连接屏幕
5V4A DC电源 x1 给微型电脑供电
USB线 x1 为外接屏幕供电
键盘、鼠标 x1 控制微型电脑
外接屏幕 x1
U盘 x1 作为驱动盘为微型电脑安装系统

2.拿一个空的U盘作为驱动盘为Up Board安装系统

1.下载Ubuntu18.04镜像
可以从Ubuntu官网下载，也可以网上找资源
百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1FkBDt0oV6nfmsCdm7gyyOA
提取码：t849

2. 制作启动盘（此处参考了CSDN作者“谁偷了我的小鱼干儿”，该作者提供了十分具体的步骤）
   https://blog.csdn.net/Albert_1000/article/details/95632770?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165227886616782388085717%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=165227886616782388085717&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduend~default-1-95632770-null-null.142%5Ev9%5Epc_search_result_control_group,157%5Ev4%5Econtrol&utm_term=Ubuntu%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E7%9B%98&spm=1018.2226.3001.4187

①下载Ultra ISO（可免费试用）
网址：https://cn.ultraiso.net/xiazai.html

②写入文件
选择下载好的Ubuntu18.04镜像

③写入U盘

④装好后，U盘显示是这样的：

3.安装Ubuntu系统

①首先，把5V4A DC电源插到Up Board，把键盘、鼠标及U盘接到Up Board，HDMI线与屏幕连接作为显示屏
②Up Board默认驱动盘优先启动，所以接通电源后，它会自动识别，并进入安装系统程序
③只有少数情况Up Board在安装系统前需要输入密码
密码应该是upassw0rd，网上查就知道了
④随后根据指示操作就行了，安装步骤可以参考CSDN作者小池澈平（很详细，基本能解决安装问题）
https://blog.csdn.net/h1475457833/article/details/105416883

二、在Ubuntu系统安装ROS

安装ROS过程我之前写过 传送门
因为Up Board性能有限，操作过程比较慢，所以我在这里推荐使用鱼香ROS的一键安装
https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=zh-CN

三、配置及在ROS添加mavros功能包

这里我根据XTDrone语雀的使用文档安装mavros

1. 依赖安装

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

安装mavros

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh