Ubuntu18.04安装mavros
Ubuntu18.04安装mavros
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- 参考：
- 我的过程：
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- 安装Bootstrap依赖项：
- 安装rosdep（包管理器）：
- 检查ros环境：
- 安装mavros的依赖：
- 安装mavros:
- 添加一下px4源码的路径:
- 运行测试mavros
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本来想在树莓派3B上安mavros，但是因为某些原因没成功，下一篇应该会写写这个的经历。这一次用的是ubuntu18.04的电脑，已经有ros melodic的环境。话不多说，请看下文。
参考：
1.ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境
2.ubuntu下使用GeographicLib库
3.PX4 [FATAL] [1595519040.562797928]: UAS: GeographicLib exception: File not readable /usr/share/Geogr
4.TX1上安装mavros时，出现UAS:GeographicLib exception: File not readable…错误
5.Linux下复制文件夹下所有东西到另一个文件夹(包括隐藏文件)
6.wstool的安装
7.Linux系统下如何运行.sh文件
8.Building mavros failed (Having tried three ways)
9.在树莓派上ROS MAVROS的安装使用
10.树莓派连接pixhawk
我的过程：
我的ros melodic是之前就安好的。因为参考了很多博客，所以下面这个步骤里有哪些是必要的，哪些是不必要的我也不太确定。但是安了也不会出问题。。。
安装Bootstrap依赖项：
$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python -wstool python-rosinstall build-essential cmake
安装rosdep（包管理器）：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
检查ros环境：
$ export | grep ROS
安装mavros的依赖：
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator
sudo apt-get install libgeographic-dev
sudo apt-get install geographiclib-tools
sudo apt install python-future
安装mavros:
我没有用源文件安装，找到了两种方法，都贴在这里，我本人1，2方法都用了，2没全用，用了安装和装依赖的部分。
方法1：
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
方法2：
不知道和1有什么差别。
# Mavlink
rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
#MAVROS
rosinstall_generator --upstream
mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
此时如果缺少依赖，可以：
rosinstall_generator --rosdistro melodic $XXX | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
然后再运行：
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
catkin build
如果说没有wstool，可以：
sudo apt-get install python-wstool
不行的话就：
sudo pip install -U wstool
此处参考上面列的第6篇博客。
还有一个可能的错误，我没遇到，Mavros_extra compile error
tf2_eigen/tf2_eigen.h: No such file or directory
#include
这个时候需要在CMakeList中添加tf2_eigen
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
mavros
roscpp
mavros_msgs
sensor_msgs
geometry_msgs
std_msgs
visualization_msgs
urdf
tf
tf2_eigen
)
添加一下px4源码的路径:
安装好mavros后，需要添加一下px4源码的路径，否则不能使用px4的launch文件,在终端一打开的那个目录下输入
gedit .bashrc
如果Firmware在home目录下，则在.bashrc中添加如下
source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware/ ~/Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/Tools/sitl_gazebo
这里的路径是每次ros启动的时候会从这里启动无人机的模型，因此只有修改这个路径下的固件，在通过roslaunch启动无人机的时候，对应的修改才会对仿真的无人机有效。
我的Firmware在/home/src，所以我添加的是
source /home/src/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware/ /home/src/Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/src/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
如果要用python3，记得在.bashrc里再加上
alias python=python3
保存后，在终端里：
source .bashrc
运行测试mavros
roslaunch mavros px4.launch
这里有错误
[FATAL] [1595519040.562797928]: UAS: GeographicLib exception: File not readable /usr/share/GeographicLib/geoids/egm96-5.pgm | Run install_geographiclib_dataset.sh script in order to install Geoid Model dataset!
按着指示，应该需要运行install_geographiclib_dataset.sh这个文件。
我们在终端输入：
sudo /opt/ros/melodic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
如果是用源文件安装的mavros，则去mavros那个文件夹搜索install_geographiclib_datasets.sh文件，然后用 sudo权限运行即可。
但是问题还没完，运行这个脚本会提醒我们没有文件夹/usr/share/GeographicLib，我的解决办法是安装这个库。
首先要下载文件：下载地址
我下载的是Geographiclib-1.4.8.tar.gz,这里是百度网盘链接，如果失效了就去上面的官网下载吧。Geographiclib库
然后解压
tar xfpz GeographicLib-1.48.tar.gz
进入文件目录
cd GeographicLib-1.48
创建build文件夹并且进入
mkdir build
cd build
配置（使用库中自带文件）
../configure
编译+安装
sudo make
sudo make install
接下来在要使用的项目文件的cmakelist.txt加入GeographicLib需要的依赖，
LIST(APPEND LINK_LIBS
${OpenCV_LIBS}
#$ENV{HOME}/ScaViSLAM/svslocal/lib/libGeographic.so
#${Geographic_LIBS}/usr/local/lib/libGeographic.a
/usr/local/lib/libGeographic.so.17.1.1
/usr/local/lib/libGeographic.so.17
/usr/local/lib/libGeographic.so
)
考虑到上面要求我们运行的那个.sh脚本应该已经添加了这些依赖，所以这一步我跳过了。
再次运行那个.sh脚本，发现这次它找到了对应的文件夹，开始安装相关的文件，也就是px4.launch启动报错时缺少的/usr/share/GeographicLib/geoids/egm96-5.pgm。如果查看这个.sh脚本，我们会发现它一共想安装3个这样的文件。
如果不用脚本安装，其实我们也可以这样安装：
进入GeographicLib文件夹下，然后用这个格式安装.sh文件最后要求的三个文件，注意，这个语句中gravity，egm96这两个词要根据.sh来替换成需要的那个。
sudo geographiclib-get-gravity egm96
安装完成后会提示类似下面这个：
Installed magnetic dataset emm2015 in/usr/local/share/GeographicLib/magnetic.
注意此处的安装目录与问题报错目录不同，需要把手动转移
在/usr/local/share/目录下：
sudo cp -r GeographicLib /usr/share/
再次运行
roslaunch mavros px4.launch
这次没有问题了。我的飞控是pixhawk2.4.8，用一个usb线连接飞控侧面的usb口和电脑。