ROS2 Eloquent安装
在Linux上安装ROS 2
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- ROS 2 发行版本
- ROS 2 安装方式
- 系统要求
- 添加ROS 2 apt仓库
- 下载ROS 2
- 安装和初始化rosdep
- 安装缺少的依赖项
- 安装python3库
- 环境配置
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- source配置文件
- 测试例子
ROS 2 发行版本
ROS2官网资料：https://index.ros.org/doc/ros2/
目前，大约每6个月就有一个新的ROS 2发行版。
| Distro | Release date | Logo | EOL date |
|---|---|---|---|
| Eloquent Elusor | Nov 22nd, 2019 | Nov 2020 | |
| Dashing Diademata | May 31st, 2019 | May 2021 | |
| Crystal Clemmys | December 14th, 2018 | Dec 2019 | |
| Bouncy Bolson | July 2nd, 2018 | Jul 2019 | |
| Ardent Apalone | December 8th, 2017 | Dec 2018 | |
| beta3 | September 13th, 2017 | Dec 2017 | |
| beta2 | July 5th, 2017 | Sep 2017 | |
| beta1 | December 19th, 2016 | Jul 2017 | |
| alpha1 - alpha8 | August 31th, 2015 | Dec 2016 |
ROS 2 安装方式
提供两种安装方法：二进制包和源码编译。此次采用编译好的二进制包进行安装。
安装二进制软件包有两种选项：Debian软件包和 fat archive。
推荐采用Debian软件包安装。因为它会自动安装必要的依赖项，所以更加方便。它还会与常规系统更新一起更新。
系统要求
我们在64位x86和64位ARM上支持Ubuntu Linux Bionic Beaver（18.04）和Ubuntu Xenial Xerus（16.04）。注意：Ardent和Beta版本支持Ubuntu Xenial Xerus 16.04。
添加ROS 2 apt仓库
您将需要将ROS 2 apt仓库添加到系统中。为此，请首先使用如下所示的apt授权我们的GPG密钥：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
然后将仓库添加到源列表中：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
下载ROS 2
前往下载页面 the releases page
下载最新的Linux软件包 ros2-eloquent-20200124-linux-bionic-amd64.tar.bz2
存放地址~/Downloads/ros2-eloquent-20200124-linux-bionic-amd64.tar.bz2
接着解压：
mkdir -p ~/ros2_eloquent
cd ~/ros2_eloquent
tar xf ~/Downloads/ros2-eloquent-linux-x86_64.tar.bz2
安装和初始化rosdep
sudo apt update
sudo apt install -y python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
安装缺少的依赖项
根据您下载的版本设置rosdistro。
rosdep install --from-paths ros2-linux/share --ignore-src --rosdistro eloquent -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rmw_connext_cpp rosidl_typesupport_connext_c rosidl_typesupport_connext_cpp rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers"
安装python3库
sudo apt install -y libpython3-dev
环境配置
source配置文件
. ~/ros2_eloquent/ros2-linux/setup.bash
此处source可能会提示以下警告：
[connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.
警告的原因是二进制文件是在Connext支持下编译的，但是你的PC上没有Connext库，因此只是在说不能使用它。如果要摆脱它，则必须在/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1下安装Connext库。
默认情况下，系统将指向Fast-RTPS DDS库（开源，并且始终与ROS2一起安装）
查看系统配置：
系统根据以下环境变量的值选择执行ROS2应用程序时使用的RMW实现
echo $RMW_IMPLEMENTATION
可以通过以下方式设置不同的RMW：
export RMW_IMPLEMENTATION = rmw_fastrtps_cpp
export RMW_IMPLEMENTATION = rmw_opensplice_cpp
export RMW_IMPLEMENTATION = rmw_connext_cpp
只要不设置RMW_IMPLEMENTATION = rmw_connext_cpp，就可以安全地忽略该警告。
如想摆脱警告提示，可参考以下教程https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/DDS-Implementations/#dds-linux-binary进行安装。
https://answers.ros.org/question/323501/problem-with-ros2-installation/
测试例子
启动一个命令行终端，启动C++的talker（在ROS1熟悉的例子）：
. ~/ros2_eloquent/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
另启一个命令行终端，启动Python的listener:
. ~/ros2_eloquent/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
可以看到talker正在发布消息，而listener在监听这些消息。这可以验证C ++和Python API是否正常工作。搞定！
安装过程一些小问题：
忘记记录了，系统提示python module的依赖包等安装版本不对，总是无法删除重装，后面重新安装是先系统切换到国内镜像源，然后更新软件后再按上述步骤进行即可顺利通过。