小朱 智能驾驶
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1 ROS 2 架构与基本概念

1 核心概念

ROS2 系统三个核心概念：主题（广播/订阅），服务，动作

服务：应答类型的方式，有申请的时候给出反馈

动作：给出执行过程情况，例如打扫房间，实时反馈执行进度1 ROS 2 架构与基本概念_第1张图片

2 主题/服务/动作的使用场景

主题：单一方向持续数据流，传感器数据或机器人状态
服务：应答机制，调用服务，完成后受到回复，例如询问天气情况，查询电量
动作：一次无法完成，需要多次才可以完成，或者完成过程需要中断，甚至终止，例如导航，抓取动作。

1 ROS 2 架构与基本概念_第2张图片
ROS 系统，围绕机器人的信息，进行传递与交互。

3 服务和动作的区别

  1. 服务包括：请求，响应
  2. 动作包括：请求，响应，反馈

1 ROS 2 架构与基本概念_第3张图片
1 ROS 2 架构与基本概念_第4张图片

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