ROS2的学习指令

1.运行小海龟实例

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2.查看节点信息

$ ros2 node list

#查看节点的具体详细信息
$ ros2 node info /turtlesim 

3.查看话题信息

$ ros2 topic list

#查看某一个话题中的消息数据

$ ros2 topic echo /turtle1/pose 

4.发布话题消息

#发布话题指令控制小海龟运动
$ ros2 topic pub --rate 2 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 4.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 3}}"

5.发送服务请求

#发送强求产生一直小海龟
$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'my_turtle'}"

6.发送动作目标

#控制海龟完成一个具体动作，如下是转动前进角度
$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "theta: 3"

7.录制控制命令

$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
$ ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3

PS：学习古月居课程的学习笔记。