FAST-DDS与ROS2通信

背景：多机通信，一端用Fastdds，一端用Ros2.

1：

在ubuntu操作系统下安装Fastdds。

https://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-dds

从官网下载最新版本，二进制一键安装，安装指南如下：

1. Linux installation from binaries — Fast DDS 2.7.0 documentation (eprosima.com)

安装完之后，在终端输入fastdds，确认安装是否成功

2：

在局域网内另一台虚拟机中安装Ros2，这里为了图省事，直接装的ros2docker

参考下方连接安装。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/553592532

docker run时，需要加入option：   --net=host，配置网络。

进入容器后，首先source，不同的ros2版本，setup.bash的地址不同。

再在终端输入ros2，查看ros2是否正常运行。

3. 编写fastdds程序

参考下方连接，从头到尾编写一遍demo，确认单fastdds程序收发无误。

1.3. Writing a simple C++ publisher and subscriber application — Fast DDS 2.7.0 documentation (eprosima.com)

到这步，如果不用ros2，fastdds通信已经没有问题了。参考代码进行修改即可。

4. 这步很关键。

topic是通过fastdds-gen，处理idl文件生成的。例如上例中的Helloworld.idl

见下图，处理完idl后，会自动生成一些列接口文件：

 但是如果要与Ros2通信，直接按上图调用fastddsgen是不行的。

需要加入option：-typeros2，表示该idl是为了与Ros2匹配的。

具体参考以下链接

2. Usage — Fast DDS 2.7.0 documentation (eprosima.com)

5. 这步非常关键。

fastdds端的topic名字前需要加入前缀rt/（可能跟ros2版本有关），才能被ros2识别。

在ros2中，打印topic，可以发现在ros2中，rt/并不显示。

6. 两端需要处于同一网段下，fastdds端发送数据，ros端打印数据，如下：

调用fastdds编译生成的可执行程序发送topic：

利用ros2打印数据，如下：

ros2 topic echo /topic_name  至此，ros2与fastdds多机通信完成，本文档写的不太详细，但是我自己卡住很久的点记录在文中了。推荐走一遍fastdds教程。