isaac gym 和 legged gym 环境搭建记录

今天使用fanziqi大佬的rl_docker搭建了一个 isaac gym下的四足机器人训练环境，成功运行legged gym项目下的例子，记录一下搭建流程

基础配置

• Operating System: Ubuntu 22.04.5 LTS
• Kernel: Linux 6.8.0-49-generic
• Architecture: x86-64
• Hardware Vendor: MECHREVO
• Hardware Model: Yaoshi15Pro Series GM5IX0A

ubuntu下可使用 hostnamectl 查看配置。

1. 切换为国内系统源

使用 fishros大佬的一键安装脚本，里面有对于的自动识别并更换最快的国内系统源
使用命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

然后安装出现的选项选择更换系统源即可。

2. 检查nvidia驱动和cuda版本

nvidia-smi

!![[Pasted image 20241206232824.png|800]]

我这里使用 Driver Version: 550.120 CUDA Version: 12.4 可以成功运行 isaac gym的例程。

注意，我一开始是参考csdn一篇文章手动安装的nvidia驱动，后面运行的时候会出现问题。解决方法看后面 尝试了降低版本依然不可以，出现了以下错误：

输入命令：nvidia-smi 出现：

Failed to initialize NVML: Driver/library version mismatch NVML library version: 550.120

在网上查找了很多方法，总结如下：（虽然没解决问题， 但是学习了其他情况下的解决办法和一些linux下的指令）

1. 查看驱动和内核版本是否对应，有时内核版本自动更新会导致 nvidia-smi 打不开的情况

 cat /proc/driver/nvidia/version 

![[Pasted image 20241206234151.png|800]]

dpkg -l | grep nvidia-driver

![[Pasted image 20241206234449.png|800]]

如果驱动和内核版本不对应，只需要将驱动升级到和内核一样的版本即可。
参考# 如何在Ubuntu系统中彻底卸载和删除NVIDIA显卡驱动程序 和 # nvidia-smi is returning “NVML: Driver/library version mismatch”.

2. 彻底删除和卸载所有nvidia显卡驱动程序

sudo apt-get --purge remove "*nvidia*" 
sudo apt-get --purge remove "*libnvidia*"
sudo apt-get --purge remove cuda
sudo apt autoremove

如果使用了手动安装驱动，即./NVIDIA-xxx-.run 则使用：

sudo NVIDIA-Linux-x86_64-<version>.run --uninstall

将替换为你的驱动版本号。

参考链接：# 如何在Ubuntu系统中彻底卸载和删除NVIDIA显卡驱动程序

3. 关闭驱动内核

sudo systemctl stop gdm 
sudo rmmod nvidia_uvm  
sudo rmmod nvidia_drm
sudo rmmod nvidia_modeset
sudo rmmod nvidia

3. 安装 rl_docker rsl-rl legged_gym isaacgym

1. 安装 rl_docker
   https://github.com/fan-ziqi/rl_docker/blob/main/README_CN.md

• 修改docker/Dockerfile文件中的第一句为：

  nvcr.io/nvidia/pytorch:22.12-py3
  

• 在 run.sh中加入 chmod +x ${SCRIPTROOT}/…/rl_docker/setup.sh

• 在 Dockerfile中如果：

RUN apt-get install -q -y --no-install-recommends wget \
&& wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/c/ca-certificates/ca-certificates_20240203~20.04.1_all.deb \
&& dpkg -i ./ca-certificates_20240203~20.04.1_all.deb

出现错误，在官网查找最新的连接即可。

2. 在使用 rl_docker中的bash build.sh之前，先安装 rsl-rl legged_gym isaacgym.
   1. rsl_rl 要安装旧版本 Pre-Release v1.0.2
      ![[Pasted image 20241207002449.png|800]]
   2. legged_gym安装
      https://github.com/leggedrobotics/legged_gym
   3. isaacgym安装
      https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download
      最终文件结构如下：
      ![[Pasted image 20241207003019.png]]
      继续按照rl_docker中步骤进行即可

4. 例程运行

1. 运行 isaacgym程序：
   rl_ws下执行 cd ./isaacgym/python/examples/ && python ./joint_monkey.py
   结果如下：
   ![[Pasted image 20241207003827.png|1000]]则成功安装isaacgym.
2. 运行legged_gym程序
   rl_ws下执行 cd ./legged_gym/ && python legged_gym/scripts/train.py --task=anymal_c_flat --num_envs=1024
   结果如下：
   ![[Pasted image 20241207004722.png|1000]]

参考连接：# 强化学习仿真器Isaac Gym的安装与配置