opencv中stereoCalibrate函数双目标定

官方说明：opencv

函数声明：

double cv::stereoCalibrate	(	InputArrayOfArrays 	objectPoints,
InputArrayOfArrays 	imagePoints1,
InputArrayOfArrays 	imagePoints2,
InputOutputArray 	cameraMatrix1,
InputOutputArray 	distCoeffs1,
InputOutputArray 	cameraMatrix2,
InputOutputArray 	distCoeffs2,
Size 	imageSize,
InputOutputArray 	R,
InputOutputArray 	T,
OutputArray 	E,
OutputArray 	F,
OutputArray 	perViewErrors,
int 	flags = CALIB_FIX_INTRINSIC,
TermCriteria 	criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6) 
)	

下面是参数说明：

1. objectPoints- vector 型的数据结构，存储标定角点在世界坐标系中的位置
2. imagePoints1- vector
   型的数据结构，存储标定角点在第一个摄像机下的投影后的亚像素坐标
3. imagePoints2- vector
   型的数据结构，存储标定角点在第二个摄像机下的投影后的亚像素坐标
4. cameraMatrix1-输入/输出型的第一个摄像机的相机矩阵。如果CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS ,
   CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO ,CV_CALIB_FIX_INTRINSIC , or
   CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH其中的一个或多个标志被设置，该摄像机矩阵的一些或全部参数需要被初始化
5. distCoeffs1-第一个摄像机的输入/输出型畸变向量。根据矫正模型的不同，输出向量长度由标志决定
6. cameraMatrix2-输入/输出型的第二个摄像机的相机矩阵。参数意义同第一个相机矩阵相似
7. distCoeffs2-第一个摄像机的输入/输出型畸变向量。根据矫正模型的不同，输出向量长度由标志决定
8. imageSize-图像的大小
9. R-输出型，第一和第二个摄像机之间的旋转矩阵
10. T-输出型，第一和第二个摄像机之间的平移矩阵
11. E-输出型，基本矩阵
12. F-输出型，基础矩阵
13. perViewErrors，每个模式视图估计的 RMS 重新投影误差的输出矢量。
14. flag- CV_CALIB_FIX_INTRINSIC
    如果该标志被设置，那么就会固定输入的cameraMatrix和distCoeffs不变，只求解R,T,E,F
    CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 根据用户提供的cameraMatrix和distCoeffs为初始值开始迭代
    CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT 迭代过程中不会改变主点的位置
    CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH 迭代过程中不会改变焦距 CV_CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH
    强制保持两个摄像机的焦距相同 CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST 切向畸变保持为零
    CV_CALIB_FIX_K1,…,CV_CALIB_FIX_K6
    迭代过程中不改变相应的值。如果设置了CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 将会使用用户提供的初始值，否则设置为零
    CV_CALIB_RATIONAL_MODEL
    畸变模型的选择，如果设置了该参数，将会使用更精确的畸变模型，distCoeffs的长度就会变成8
15. term_crit-迭代优化的终止条件

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