darknet_ros部署及测试

一、darknet_ros部署

1、创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
#　初始化文件
catkin_init_workspace
#    编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
#    设置环境变量，避免每次开终端都要source
 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

2、将darknet_ros代码克隆在/src文件夹中

cd catkin_ws/src
git clone --recursive [email protected]:leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ../

注意：有可能darknet文件夹里的东西下不下来，建议手动从git下载然后放入。同时提前将权重文件下载好之后放入上述文件夹，避免编译时花费过多时间。

3、退出在catkin_ws文件夹下进行编译

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译不报错即可。

二、测试

我在部署到Jetson AGX Xavier之前，先在自己的电脑上进行了测试，随后在控制器上操作一致。因此我们首先需要写一个能够发布视频话题的ROS文件。
1、在catkin_ws/src文件夹下创建一个新的文件夹

#   创建my_image_transport功能包
cd catkin_ws/
cd src/
catkin_create_pkg my_image_transport image_transport cv_bridge
#    重新编译
cd ..
catkin_make

2、发布视频的imagepub.cpp文件，将下述复制粘贴在my_image_transport/src文件夹中即可

#include
#include
#include
#include

#include
#include
#include

#include

using namespace cv;
using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "image_publisher");
    ros::NodeHandle n; 
    ros::Time time = ros::Time::now();
    ros::Rate loop_rate(5);
    
     // 定义节点句柄   
    image_transport::ImageTransport it(n);
    image_transport::Publisher pub = it.advertise("video_image", 1);
    sensor_msgs::ImagePtr msg;
        
    // opencv准备读取视频
    cv::VideoCapture video;
    video.open("/home/vlt/Pictures/1.mp4");  

    if( !video.isOpened() )
    {
        ROS_INFO("Read Video failed!\n");
        return 0;
    }
    Mat frame;
    int count = 0;
    while(1)
    {
        video >> frame;
        if( frame.empty() )
            break;
        count++;
        
        msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
        pub.publish(msg);
        
        ROS_INFO( "read the %dth frame successfully!", count );
        loop_rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    video.release();
    
    return 0;
}

3、修改my_image_transport文件夹中的CMakeList.txt文件，对照如下修改即可。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
)
find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
include_directories(include ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
 
add_executable(imagepub src/imagepub.cpp)
target_link_libraries(imagepub ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
#add_dependencies(mytest opencvexam_gencpp)

# add_executable(imagesub src/imagesub.cpp)
# target_link_libraries(imagesub ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})

4、同样退出到catkin_ws文件夹中catkin_make编译成功即可。
5、从上述cpp文件可以看出发布的话题名称为video_image，因此需要修改darknet_ros里面的话题订阅名称。
打开darknet_ros/config/ros.yaml文件，修改：

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /camera/rgb/image_raw
    queue_size: 1

为：

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /video_image
    queue_size: 1

！！！video_image前面一定要加/！！！不然就会接收不到图片，当时被这个bug困扰了好久。。。
随后同样catkin_make编译一下，然后source devel/setup.bash。其他的视频路径什么的自己看着修改

三、效果如下

1、先开darknet_ros节点

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

2、运行imagepub节点发布视频

rosrun my_image_transport imagepub

3、结果如下

FPS大约45左右。

4、darknet_ros使用GPU和CUDA加速
可参考博客：darknet_ros加速–使用GPU和CUDA

后续部署到Jetson AGX Xavier上需要下载摄像头驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

然后发布摄像头话题

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

同时也需要自己修改一下darknet_ros的订阅话题名。