中间件DDS之DCPS模型

DCPS:Data-Centric Publish-Subscribe

先来些概念的介绍，后续再来分析源码。

• 概述

  

DDS规范有两层，分别是数据本地重构层DLRL（Data Local Reconstruction Layer)和以数据为中心的“发布-订阅”层DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）。DCPS层是DDS的核心和基础，提供了通信的基本服务；DLRL层将DCPS层提供的服务进行了抽象，在DLRL层建立了与底层服务的映射关系。

一些专有名词

• Domain

代表一个通信平面，由Domain ID唯一标识，只有在同一个域内的通信实体才可以通信；如果考虑车内通信，Domain可以隔离各域，提升安全性。

• Domain Participant

代表域内通信的应用程序的本地成员身份，简单来说，就是说明同一数据域内的通信成员。

• Topic

是数据的抽象概念，由TopicName标识，关联相应数据的数据类型(DataType)，如果把车内所涉及的所有Topic集合在一起，这样就形成一个虚拟的全局数据空间“Global Data Space”，进一步弱化了节点的概念，所以域参与者已经不是节点的概念了。

• DataWriter

数据写入者，类似缓存，把需要发布的主题数据从应用层写入到DataWriter中。

• DataReader

数据读取者，同样可以理解为一种缓存，从订阅者得到主题数据，随之传给应用层。

• Publisher

发布者，发布主题数据，至少与1个DataWriter关联，通过调用DataWriter的相关函数将数据发出去。

• Subscriber

订阅者，订阅主题数据，至少与1个DataReader关联。当数据到达时，应用程序可能忙于执行其他操作或应用程序只是等待该消息时，这样就会存在两种情况，同步访问和异步通知。

• DomainEntity

是一个中间对象，其唯一目的是声明 DomainParticipant 不能包含其他域参与者。

• DCPS包含以下5个模块

  

• Infrastructure Module

  定义抽象类和由其他模块细化的接口。它还支持与中间件的两种交互方式（基于通知和基于等待）。

  

• Domain Module 

  包含 DomainParticipant 类，该类充当 Service 的入口点并充当许多类的工厂。DomainParticipant 还充当组成服务的其他对象的容器。

• Topic-Definition Module

  包含 Topic、ContentFilteredTopic 和 MultiTopic 类、TopicListener 接口，以及更一般地说，应用程序定义 Topic 对象并将 QoS 策略附加到它们所需的所有内容。

  

• Publication Module 

  包含 Publisher 和 DataWriter 类以及 PublisherListener 和 DataWriterListener 接口，更一般地说，包含发布端所需的所有内容。

  

• Subscription Module

  包含 Subscriber、DataReader、ReadCondition 和 QueryCondition 类，以及 SubscriberListener 和 DataReaderListener 接口，更一般地说，包含订阅端所需的所有内容。

  

• 支持的QoS

断断续续花了一周时间大概梳理了一下DCPS，还有一些细节上的问题，等后续梳理开源代码再来补充。

 

可以在公众号回复DCPS下载高清版本思维导图。