MATLAB与VERP/Coppeliasim联合仿真：配置ZeroMQremote API

        网上查找MATALB与VREP联合仿真的配置和例程都是基于传统API的连接，传统API的连接方式，配置简单，但是此连接方式可使用的vrep中API函数的是有限的，有很多函数在MATLAb中无法调用。

        阅读VREP／Coppeliasim的API相关文档，发现可以通过ZeroMQ远程API进行与MATLAB联合仿真。ZeroMQ远程API的连接方式，配置稍微麻烦，但是运用灵活，其连接方式是在MATLAB中可以用VREP的所有的API函数。这一点是传统API无法做到的。通过网上查找相关ZeroMQ远程API信息未能找到真好的参考配置的方法，笔者也是通过VREP提供的信息，慢慢摸索，未免出现错误，欢迎大家指正错误。

版本要求

    ZeroMQ远程API有MATLAB的版本要求。版本的最低要求是MATLAB2019b，并且要绑定JeroMQ.(下面也会讲解JeroMQ的绑定)   笔者VREP/Coppliasim4.3版本和MATLAB2019b。

VREP官方给两者远程API的定义：

传统API

        传统的远程API允许从外部应用程序或远程硬件（例如真正的机器人，远程计算机等）控制模拟（或模拟器本身）。CoppeliaSim 传统远程 API 由大约一百个特定函数和一个通用函数组成，可以从 C/C++ 应用程序、Python 脚本、Java 应用程序或 Matlab/Octave 程序调用。
    

ZeroMQ远程API

    ZeroMQ远程API允许从外部应用程序或远程硬件（例如真正的机器人，远程计算机等）控制模拟（或模拟器本身）。它提供了所有API函数，也可以通过CoppeliaSim脚本获得：这包括所有常规API函数（即sim.*类型的函数），但也包括插件提供的所有API函数（例如simOMPL.*，simUI.*，simIK.*等）

ZeroMQ远程API连接配置方法：（MATLAB与VREP/Coppliasim）

1、打开VREP/Coppliasim，Help/User manula。官方手册找到Functionality–>Messaging/interfaces/connectivity–>Renote API –>ZeroMQ remote API。

2、在此页面找到Matlab客户端，得知Matlab客户端需要绑定的JeroMQ，如果还不存在，它会自动安装。（就是Mtlab要配置Zero MQ的话，前提是一点更要绑定JeroMQ）
     点开自带的JeroMQ的下载链接}（GitHub需），进行下载。

3、其中提示我们查看vrep路径中的相关文件-CoppeliaSimEdu/programming/zmqRemoteApi 打开zmqRemoteApi的README文件。其中有下载ZeroMQ插件的下载链接进行下载。
    
4、此阅读文档中还有API库的插件\href下载链接和新版本的zmqRemoteApi的文档（此文档就是CoppeliaSim中自带的zmqRemoteApi文档，我在此是下载的新的，下载链接。
    
5、至此已经有四个大文件已经安装好了，包括　：
    
    （1）vrep自带的zmqRemoteApi文件，将中的CoppeliaSimEdu/programming/zmqRemoteApi/clients的Matlab文件复制到上一级zmqRemoteApi文件中，然后将clients文件删除。（可以下载新的，上面有链接）（文件名zmqRemoteApi-master）
    
    （2）matlab需绑定的JeroMQ文件。（文件名：jeromq-master）
    
    （3）ZeroMQ插件的文件（文件名：simExtZMQ-master）
    
    （4）ZeroMQ—API的库的插件文件（文件名：libPlugin-master）
如图：    

 

    将这四个文件的路径添加到MATLAB软件中。　至此配置MATLAB与VREP的ZeroMQ配置完成！

运行一个简单的例程

        配置完成后，运行一个简单的代码。

        在vrep自带的zmqRemoteApi/matlab文件中有一个自带的例程。在MAtlab中打开zmqRemoteApi/matlab文件中的simpleTest点M文件。　打开CoppeliaSimEdu/vrep，然后在MATLAB中运行代码，只在MATLAB中电机运行。
        
        运行结果是，CoppeliaSimEdu软件开始仿真，出现多个dummy点，然后dummy点随之消失。　
        
        代码运行成功，即证明ZeroMQ配置成功。MAtlab就可以运用VREP中所有的的API函数了！