妄想出头的工业炼药师
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Fast-LIVO和R3LIVE

 Fast-LIVO追求精度

Fast-LIVO

文件数量不多

Fast-LIVO和R3LIVE_第1张图片

Difference FAST LIVO and R3LIVE · Issue #6 · hku-mars/FAST-LIVO · GitHub

preprocess预处理

主要是激光雷达的数据类型选择和数据处理

其中涉及到的算法处理包括：give_feature/plane_judge/small_plane/edge_jump_judge,这些都是选择特征处理方法才会用到，我使用原始点云，暂时不做分析；

IMU_Processing

点云运动去畸变处理，涉及到点云的前向传播和后向传播，暂时不表;

laserMapping

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    　1.字符串比较，使用“==”还是equals()? 　　"=="判断两个引用的是不是同一个内存地址(同一个物理对象)。 　　equals()判断两个字符串的值是否相等。 　　除非你想判断两个string引用是否同一个对象，否则应该总是使用equals()方法。 　　如果你了解字符串的驻留(String Interning)则会更好地理解这个问题。 　 　
  • SpringMVC 登陆拦截器实现登陆控制 xp9802 springMVC
    思路，先登陆后，将登陆信息存储在session中，然后通过拦截器，对系统中的页面和资源进行访问拦截，同时对于登陆本身相关的页面和资源不拦截。   实现方法： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
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