妄想出头的工业炼药师
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Fast-LIVO和R3LIVE

 Fast-LIVO追求精度

Fast-LIVO

文件数量不多

Fast-LIVO和R3LIVE_第1张图片

Difference FAST LIVO and R3LIVE · Issue #6 · hku-mars/FAST-LIVO · GitHub

preprocess预处理

主要是激光雷达的数据类型选择和数据处理

其中涉及到的算法处理包括：give_feature/plane_judge/small_plane/edge_jump_judge,这些都是选择特征处理方法才会用到，我使用原始点云，暂时不做分析；

IMU_Processing

点云运动去畸变处理，涉及到点云的前向传播和后向传播，暂时不表;

laserMapping

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