导纳控制算法推导

毕设中涉及到一点导纳控制,百度好多也没有推导公式,通过查阅资料,笔者推导如下公式,仅供参考,如有错误请批评指正。
1.位置环的导纳控制算法推导

导纳控制算法推导_第1张图片
2速度环的导纳控制推导
导纳控制算法推导_第2张图片

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